(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210365657.2 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 广东博智林机 器人有限公司 地址 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇 碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05 （仅作办公用途） （住所申报） (72)发明人 武腾　李文浩　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 肖宇扬 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06T 17/10(2006.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 三维模型简化方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种三维模型简化方法及装 置， 该方法包括： 获取欲简化的目标三维模型； 确 定所述目标三维模型中处于多个不同的模型区 域的多个三维构件； 对所述目标三维模型中多个 所述模型区域中的所述三维构 件， 沿第一维方向 朝向由第二维方向和第三维方向组成的二维平 面进行投影， 以形成所述三维构 件对应的二维投 影集合； 将多个所述模型区域对应的所述二维投 影集合， 确定为所述目标三维模 型对应的简化模 型。 可见， 本发明能够通过对不同模型区域中的 三维构件进行二维投影， 以得到该区域上的构 件 的二维投影集合， 从而在保留了模 型的边缘特征 的同时大大减少了模型的数据量， 进而能够在后 续进行模型运算时减少数据的运算量， 提高运算 效率。 权利要求书3页 说明书21页 附图5页 CN 114707218 A 2022.07.05 CN 114707218 A 1.一种三维模型简化方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取欲简化的目标三维模型； 确定所述目标三维模型中处于多个不同的模型区域的多个三维构件； 对所述目标三维模型中多个所述模型区域中的所述三维构件， 沿第 一维方向朝向由第 二维方向和第三 维方向组成的二 维平面进 行投影， 以形成所述三 维构件对应的二 维投影集 合； 将多个所述模型区域对应的所述二维投影集合， 确定为所述目标三维模型对应的简化 模型。 2.根据权利要求1所述的三维模型简化方法， 其特征在于， 所述二维投影集合包括所述 三维构件的至少一个构件面在所述二 维平面上的投影多边形； 所述对所述目标三 维模型中 多个所述模型区域中的所述三维构件， 沿第一维方向朝向由第二 维方向和 第三维方向组成 的二维平面进行投影， 以形成所述 三维构件 对应的二维投影集 合， 包括： 对于所述目标三维模型中多个所述模型区域中的任一三维构件， 确定该三维构件的至 少一个构件面； 对于任一所述构件面， 将该构件面沿第 一维方向朝向由第 二维方向和第 三维方向组成 的二维平面进行投影， 以得到该构件面对应的在所述 二维平面上的投影多边形； 将该三维构件对应的所有所述构件面对应的所述投影多边形， 确定为该三维构件对应 的二维投影集 合。 3.根据权利要求2所述的三维模型简化方法， 其特征在于， 所述确定该三维构件的至少 一个构件面， 包括： 遍历该三维构件的所有面， 得到该三维构件的多个候选构件面； 判断任一所述候选构件面的面法向量与所述第一维方向的第一夹角是否小于预设的 第一角度阈值， 若是， 则将该候选构件面剔除； 根据该三维构件进行所述剔除后的剩余的所有候选构件面， 确定该三维构件的至少一 个构件面。 4.根据权利要求2所述的三维模型简化方法， 其特征在于， 所述对所述目标三维模型中 多个所述模型区域中的所述三维构件， 沿第一维方向朝向由第二 维方向和 第三维方向组成 的二维平面进行投影， 以形成所述 三维构件 对应的二维投影集 合之后， 所述方法还 包括： 筛选出任一所述二维投影集合中的至少一个交集多边形集合； 所述交集多边形集合中 包括有多个相互之间存在交集的所述投影多边形； 将任一所述交集多边形集合中的所有所述投影多边形进行融合， 以得到该交集多边形 集合对应的融合多边形； 将该二维投影集合对应的所有所述交集多边形集合对应的所有所述融合多边形， 确定 为该二维投影集 合对应的融合多边形集 合。 5.根据权利要求4所述的三维模型简化方法， 其特征在于， 所述对所述目标三维模型中 多个所述模型区域中的所述三维构件， 沿第一维方向朝向由第二 维方向和 第三维方向组成 的二维平面进行投影， 以形成所述 三维构件 对应的二维投影集 合之后， 所述方法还 包括： 筛选出任一所述二维投影集合中的内部多边形； 所述内部多边形为被完全包括在任一 其他多边形内的多边形； 所述多边形为所述投影多边形或所述融合多边形；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114707218 A 2对该二维投影集 合中的所述内部多边形进行删除； 和/或， 筛选出任一所述二维投影集合中的小面积多边形； 所述小面积多边形为面积小于预设 的面积阈值的所述多边形； 对该二维投影集 合中的所述多边形进行删除； 和/或， 对于任一所述二维投影集合中的任一所述多边形， 删除该多边形中符合预设的多余顶 点规则的顶点。 6.根据权利要求5所述的三维模型简化方法， 其特征在于， 所述对于任一所述二维投影 集合中的任一所述多边形， 删除该多边形的符合预设的多余顶点 规则的顶点， 包括： 对于任一所述 二维投影集 合中的任一所述多边形， 确定该多边形中重 叠的多个顶点； 对所述重 叠的多个顶点中除保留的一个顶点以外的所有其 他顶点进行删除； 和/或， 对于任一所述二维投影集合中的任一所述多边形， 确定该多边形中的至少一个靠近顶 点集合； 所述靠 近顶点集合包括两个相互之间的距离小于预设的距离阈值的顶点； 对任一所述靠 近顶点集合中的一个顶点进行删除； 和/或， 对于任一所述二维投影集合中的任一所述多边形， 确定该多边形中的至少一个共线顶 点集合； 所述共线顶点 集合包括处在同一线上的至少三个顶点； 对任一所述共线顶点集合中除相 互之间的距离最大的两个顶点以外的所有其他顶点 进行删除； 和/或， 对于任一所述二维投影集合中的任一所述多边形， 确定该多边形中的至少一个伪共线 顶点集合； 所述伪共线顶点集合包括相互之间形成的两条交叉线段的三个顶点； 所述两条 交叉线段的第二夹角小于第二角度阈值； 对任一所述伪共线顶点 集合中位于所述第二夹角的夹角顶点处的顶点进行删除。 7.根据权利要求1所述的三维模型简化方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述目标三维模型的包围盒； 确定所述包围盒的几何中心的中心坐标值； 将所述简化模型中任一模型坐标减去所述中心坐标值， 得到所述简化模型对应的多个 简化模型坐标； 将所述多个简化模型坐标和所述中心坐标值， 保存为所述简化模型的坐标 数据。 8.一种三维模型简化装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 模型获取模块， 用于获取欲简化的目标三维模型； 构件确定模块， 用于确定所述目标三维模型中处于多个不同的模型区域的多个三维构 件； 构件投影模块， 用于对所述目标三维模型中多个所述模型区域中的所述三维构件， 沿 第一维方向朝向由第二维方向和 第三维方向组成的二 维平面进行投影， 以形成所述三维构 件对应的二维投影集 合；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114707218 A 3