(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210178547.5 (22)申请日 2022.02.25 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市中新广州知识 城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 杨程博　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 胡安 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车道线关联程度确定方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 公开了一种 车道线关联程度确定方法、 装置、 设备及存储介 质， 用于在不同帧的车道线之间存在偏移距离， 且相对错位时， 提高每两帧车道线检测图像数据 间关联车道线的评分准确性。 所述车道线关联程 度确定方法包括： 获取多帧车道线检测图像数 据， 各帧车道线检测图像数据包括多条已检测车 道线； 对所述多帧车道线检测图像数据进行车道 线离散点关联处理， 得到每两帧车道线检测图像 数据间的多个车道线关联程度分值； 根据多个车 道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像 数据间的关联车道线。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114792413 A 2022.07.26 CN 114792413 A 1.一种车道线关联程度确定方法， 其特 征在于， 所述车道线关联程度确定方法包括： 获取多帧车道线检测图像数据， 各帧车道线检测图像数据包括多条已检测车道线； 对所述多帧车道线检测图像数据进行车道线离散点关联处理， 得到每两帧车道线检测 图像数据间的多个车道线关联程度分值； 根据所述多个车道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像数据间的关联 车道线。 2.根据权利要求1所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 所述获取多帧车道线 检测图像数据， 包括： 接收预设传感器发送的道路环境图像数据； 通过预设感知检测模型对所述道路环境图像数据进行目标检测， 得到多帧车道线检测 图像数据。 3.根据权利要求1所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 所述对所述多帧车道 线检测图像数据进行车道线离散点关联 处理， 得到每两帧车道线检测图像数据间的多个车 道线关联程度分值， 包括： 对各帧车道线检测图像数据对应的各条已检测车道线进行长度测量， 得到各条已检测 车道线对应的车道线长度值； 对各帧车道线检测图像数据对应的各条已检测车道线进行离散处理， 得到各条已检测 车道线对应的多个离 散点； 根据各条已检测车道线对应的车道线长度值和各条已检测车道线对应的多个离散点 确定每两帧车道线检测图像数据间的多个车道线关联程度分值。 4.根据权利要求3所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 所述根据各条已检测 车道线对应的车道线长度值和各条已检测车道线对应的多个离散点确定每两 帧车道线检 测图像数据间的多个车道线关联程度分值， 包括： 将每两帧车道线检测图像数据间任意两条已检测车道线对应的车道线长度值相加， 得 到每两帧车道线检测图像数据间的多个待关联 车道线长度总和； 根据各条已检测车道线对应的多个离散点计算每两帧车道线检测图像数据间的多个 待关联车道线距离总和； 根据所述多个待关联车道线长度总和与所述多个待关联车道线距离总和确定每两帧 车道线检测图像数据间的多个车道线关联程度分值， 各待关联车道线长度总和、 各待关联 车道线距离总和以及各 车道线关联程度分值之间存在一 一对应关系。 5.根据权利要求4所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 所述根据所述多个待 关联车道线长度总和与所述多个待关联车道线距离总和确定每两 帧车道线检测图像数据 间的多个车道线关联程度分值， 包括： 判断各待关联 车道线距离总和是否小于各待关联 车道线长度总和； 若各待关联车道线距离总和小于各待关联车道线长度总和， 则计算各待关联车道线距 离总和与各待关联车道线长度总和之 间的目标比值， 计算预设目标值与所述目标比值之间 的目标差值， 并设置每两帧车道线检测图像数据间的各车道线关联程度分值为所述目标差 值； 若各待关联车道线距离总和大于或等于各待关联车道线长度总和， 设置每两帧车道线 检测图像数据间的各 车道线关联程度分值 为预设分值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114792413 A 26.根据权利要求1所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 所述根据所述多个车 道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像数据间的关联 车道线， 包括： 当各车道线关联程度分值等于预设分值 时， 确定每两帧车道线检测图像数据间各车道 线关联程度分值对应的已检测车道线不关联； 当各车道线关联程度分值大于预设分值 时， 将各车道线关联程度分值对应的已检测车 道线设置为每两帧车道线检测图像数据间的关联 车道线。 7.根据权利要求1 ‑6中任意一项所述的车道线关联程度确定方法， 其特征在于， 在所述 根据所述多个车道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像数据间的关联车道线之后， 所述车道线关联程度确定方法还 包括： 对每两帧车道线检测图像数据间的关联车道线进行多帧融合， 得到多帧融合车道线图 像数据； 根据所述多帧融合车道线图像数据生成局部语义 地图。 8.一种车道线关联程度确定装置， 其特 征在于， 所述车道线关联程度确定装置包括： 获取模块， 用于获取多帧车道线检测图像数据， 各帧车道线检测图像数据包括多条已 检测车道线； 关联模块， 用于对所述多帧车道线检测图像数据进行车道线离散点关联处理， 得到每 两帧车道线检测图像数据间的多个车道线关联程度分值； 确定模块， 用于根据 所述多个车道线关联程度分值确定每两帧车道线检测图像数据间 的关联车道线。 9.一种车道线关联程度确定设备， 其特征在于， 所述车道线关联程度确定设备包括： 存 储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有计算机程序； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序， 以使得所述车道线关联程 度确定设备 执行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的车道线关联程度确定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任意一项所述的车道线关联程度确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114792413 A 3