(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211237458.X (22)申请日 2022.10.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115310728 A (43)申请公布日 2022.11.08 (73)专利权人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 李锋　张淳　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/9535(2019.01)G06F 16/909(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (56)对比文件 CN 113868350 A,2021.12.31 CN 114296450 A,2022.04.08 审查员 陈丽媛 (54)发明名称 泊车路线生成方法、 装置、 设备和计算机可 读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了泊车路线生成方法、 装置、 设备和计算机可读介质。 该方法的一具体 实施方式包括： 将预设停车场地图包括的路线拆 分点集中与当前车辆位置对应的路线拆分点确 定为目标起点； 将预设停车场地图包括的导航路 线图发送至当前车辆的显示终端以供用户选择 泊车路线终点； 响应于接收到用户选择的泊车路 线终点， 将预设停车场地图包括的路线拆分点集 中与用户选择的泊车路线终点对应的路线拆分 点确定为目标终点； 基于目标起点和目标终点， 对预设停车场地图包括的导航路线图包括的拆 分路线序列集进行路径规划处理， 得到泊车路 线； 将泊车路线发送至当前车辆的控制终端以供 执行泊车操作。 该实施方式提高了泊车路线的生 成效率。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115310728 B 2022.12.23 CN 115310728 B 1.一种泊车路线生成的方法， 包括： 将预设停车场地图包括的路线拆分点集中与当前车辆位置对应的路线拆分点确定为 目标起点； 将所述预设停车场地图包括的导航路线图发送至当前车辆的显示终端以供用户选择 泊车路线终点； 响应于接收到用户选择的泊车路线终点， 将所述预设停车场 地图包括的路线拆分点集 中与所述用户选择的泊车路线终点对应的路线拆分点确定为目标终点； 基于所述目标起点和所述目标终点， 对所述预设停车场 地图包括的导航路线图包括的 拆分路线序列集进行路径规划处 理， 得到泊车路线； 将所述泊车路线发送至所述当前 车辆的控制终端以供 执行泊车操作； 其中， 所述预设停车场地图是通过以下步骤生成的： 获取历史泊车路线集和初始 停车场地图； 基于所述历史泊车路线集和所述初始停车场地图， 生成定位路线图； 基于定位路线集 和所述初始 停车场地图， 生成导 航路线图； 将所述定位路线图和所述 导航路线图组合 为预设停车场地图； 其中， 所述基于所述历史泊车路线集和所述初始 停车场地图， 生成定位路线图， 包括： 获取历史泊车路线图组集， 其中， 所述历史泊车路线图组集中的每个历史泊车路线图 组与所述历史泊车路线集中的每 个历史泊车路线对应； 对所述历史泊车路线图组集中的每个历史泊车路线图组中的各个历史泊车路线图进 行路标点 提取以生成定位路标点组， 得到 定位路标点组集； 基于所述定位路标点组集， 对所述历史泊车路线集中的每个历史泊车路线进行坐标转 换处理以生成定位路线， 得到 定位路线集； 对所述定位路标点组集、 所述定位路线集和所述初始停车场地图进行融合处理， 得到 上述定位路线图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述定位路线集和所述初始停车场地 图， 生成导 航路线图， 包括： 确定所述定位路线集中每个定位路线与所述定位路线集中其余各个定位路线的重叠 关系信息， 得到重叠 关系信息集， 其中， 所述重叠 关系信息集中的每个重叠 关系信息包括重 叠路线序列和所述定位路线集中与所述重叠路线序列每个重叠路线对应的定位路线的重 叠数量； 响应于确定所述重叠关系信息集中每个重叠关系信息包括的重叠路线序列中相邻两 个重叠路线对应的重叠数量不相等， 将所述相邻两个重叠路线的交点确定为第一路线拆分 点， 得到第一路线拆分点 集； 将所述定位路线集中每个定位路线的起点确定为第 二路线拆分点， 得到第 二路线拆分 点集； 将所述定位路线集中每个定位路线的终点确定为第 三路线拆分点， 得到第 三路线拆分 点集； 将所述第一路线拆分点集、 所述第 二路线拆分点集和所述第 三路线拆分点集组合为路 线拆分点 集；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115310728 B 2基于所述路线拆分点集， 对所述定位路线集中的每个定位路线进行拆分以生成拆分路 线序列， 得到拆分路线序列集； 基于所述重叠关系信 息集和所述拆分路线序列集， 确定所述路线拆分点集中的每个路 线拆分点对应的路线转换信息， 得到路线转换信息集； 对所述路线转换信息集、 所述路线拆分点集、 所述拆分路线序列集和所述初始停车场 地图进行融合处 理， 得到导 航路线图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将预设停车场 地图包括的路线拆分点集中与 当前车辆位置对应的路线拆分点确定为目标起 点， 包括： 获取当前车辆的车辆位姿矩阵和所述预设停车场地图包括的定位路标点组集对应的 定位路标位姿矩阵集； 将所述预设停车场地图包括的路线拆分点集中与所述当前车辆的车辆位姿矩阵相匹 配的定位路标位姿矩阵集中的定位路标位姿矩阵对应的路线拆分点确定为所述目标起 点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述目标起点和所述目标终点， 对所述 预设停车场地图包括的导航路线图包括的拆分路线序列集进 行路径规划处理， 得到泊车路 线， 包括： 基于所述目标起点和所述目标终点， 对所述预设停车场 地图包括的拆分路线序列集中 每个拆分路线序列中的各个 拆分路线 进行筛选以生成目标路线， 得到目标路线集； 基于所述预设停车场 地图包括的导航路线图包括的路线转换信 息集， 对所述目标路线 集进行路径规划， 得到规划路线； 对所述规划路线 进行平滑处理， 得到泊车路线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述目标起点和所述目标终点， 对所述 预设停车场地图包括的拆分路线序列集中每个拆分路线序列中的各个拆分路线进行筛选 以生成目标路线， 包括： 将所述拆分路线序列中分别与所述目标起点与所述目标终点对应的拆分路线确定为 第一拆分路线和第二拆分路线； 将所述拆分路线序列中从所述第一拆分路线到第二拆分路线的每个拆分路线确定为 目标拆分路线， 得到目标拆分路线序列； 将所述目标拆分路线序列进行融合处 理， 得到目标路线。 6.一种泊车路线生成装置， 包括： 第一确定单元， 被配置成将预设停车场 地图包括的路线拆分点集中与当前车辆位置对 应的路线拆分点确定为目标起 点； 第一发送单元， 被配置成将所述预设停车场 地图包括的导航路线图发送至当前车辆的 显示终端以供用户选择泊车路线终点； 第二确定单元， 被配置成响应于接收到用户选择的泊车路线终点， 将所述预设停车场 地图包括的路线拆分点集中与所述用户选择的泊车路线终点对应的路线拆分点确定为目 标终点； 路径规划单元， 被配置成基于所述目标起点和所述目标终点， 对所述预设停车场地图 包括的导 航路线图包括的拆分路线序列集进行路径规划处 理， 得到泊车路线； 第二发送单元， 被配置成将所述泊车路线发送至所述当前车辆的控制终端以供执行泊权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115310728 B 3