(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210816274.2 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 中国铁建重 工集团股份有限公司 地址 410100 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区东七 线88号 (72)发明人 陈阳　伍涛　周阳　杨鹏　林毅　 刘彪权　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 胡素莉 (51)Int.Cl. A01D 47/00(2006.01) A01D 45/02(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种番茄收获机及其割台仿形系统 (57)摘要 本申请公开了一种番茄收获机及其割台仿 形系统， 割台仿形系统包括设有割刀的割台本 体， 以及设于所述割台本体的： 执行单元， 设有： 成对的仿形轮和独立调节所述仿形轮高度的第 一动力件、 成对的动力滚轮和独立调节所述动力 滚轮高度的第二动力件； 检测单元， 设有传感器， 所述传感器用于检测所述割刀在第一方向上的 倾斜角度以及在第二方向上的倾斜角度； 控制单 元， 连接所述执行单元和所述检测单元， 所述控 制单元用于根据所述传感器的检测信号调节成 对的仿形轮之间的高度差以及所述动力滚轮与 所述仿形轮之间的高度差。 上述割台仿形系统， 在两个方向上实现调平。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114982481 A 2022.09.02 CN 114982481 A 1.一种割台仿形系统， 其特征在于， 包括设有割刀(104)的割台本体， 以及设于所述割 台本体的： 执行单元， 设有： 成对的仿形轮(102)和独立调节所述仿形轮(102)高度的第一动力 件、 成对的动力滚轮(10 5)和独立调节所述动力滚轮(10 5)高度的第二动力件； 检测单元， 设有传感器， 所述传感器用于检测所述割刀(104)在第一方向上的倾斜角度 以及在第二方向上的倾 斜角度； 控制单元， 连接所述执行单元和所述检测单元， 所述控制单元用于根据所述传感器的 检测信号调节成对的仿形轮(102)之间的高度差以及所述动力滚轮(105)与所述仿形轮 (102)之间的高度差 。 2.根据权利要求1所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述割台本体还设有割台横梁 (101)， 所述割台横梁(101)的长度方向、 所述割刀(104)的长度方向、 一对所述仿形轮(102) 的连线方向以及一对所述动力滚轮(105)的连线方向均与第一方向同向， 一对所述仿形轮 (102)连线中心与一对 所述动力滚轮(105)连线中心的连线 方向与第二方向 同向， 所述传感 器设置于所述割台横梁(101)的中间位置； 其中， 第一方向与第二方向垂直。 3.根据权利要求2所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述传感器为双轴倾斜角度传感 器(201)， 所述双轴倾斜角度传感器(201)用于检测第一方向上的倾斜角度α1和第二方向上 的倾斜角度β1。 4.根据权利要求3所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述第一动力件为仿形轮油缸 (103)， 所述第二动力件为动力滚轮油缸(10 6)； 所述检测单元还设有第一压力传感器(304)和第二压力传感器(305)， 所述第一压力传 感器(304)用于检测所述动力滚轮油缸(106)的有杆腔油缸压力值P1， 所述第二压力传感器 (305)用于检测所述动力滚轮油缸(10 6)的无杆腔油缸压力值P0。 5.根据权利要求4所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述执行单元还设有割台阀块 (301)以及与所述动力滚轮油缸(106)相连且设于所述割台阀块(301)的第一动力滚轮升降 阀组(302)和第二动力滚轮升降阀组(303)， 所述第一压力传感器(304)和所述第二压力传 感器(305)设于所述割台阀块(3 01)。 6.根据权利要求4所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述控制单元还用于根据 所述第 一压力传感器(304)和所述第二压力传感器(305)的检测信号判断所述动力滚轮(105)的高 度位置， 并根据所述动力滚轮(10 5)的高度位置调节所述动力滚轮(10 5)的高度。 7.根据权利要求6所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述控制单元设有以CAN总线进 行通讯实现数据传输的控制器、 手柄、 扶手箱、 显示屏； 所述双轴倾斜角度传感器(201)用以检测倾斜角度α1和β1， 并将检测的倾斜角度α1和β1 传输至所述控制器， 所述控制器通过转换模块获得倾 斜状况及倾 斜角度值； 所述控制器用以： 将转换得到的倾斜状况及倾斜角度值通过CAN总线发送至所述显示 屏， 接收压力检测信号并发送至所述显示屏； 所述显示屏用以： 显示倾斜状态及当前倾斜角度值α和β， 显示所述动力 滚轮(105)的位 置状态以及压力值相应数据。 8.根据权利要求7所述的割台仿形系统， 其特征在于， 所述割台本体在第 三方向上可升权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114982481 A 2降， 所述割台本体还设有在第三方向上 可升降的挑秧 机构(107)。 9.根据权利要求8所述的割台仿形系统， 其特 征在于， 所述控制器还用以： 兼顾所述割台本体及所述挑秧机构(107)与 地面高度， 并对所述仿形轮(102)和所述动 力滚轮(105)的位置进行微调后得到标定值αL、 βL和αH、 βH， 标定值αL和βL为最低位置， 标定值 αH、 βH为最高位置； 根据P1、 P0差值的绝对值与设定值 δ + ε 比较， 式中， δH、 δ0、 δL分别为所述动力滚轮(105)悬空位置、 置地位置、 独立支撑位置时的实际 测量值， ε为误差值； 根据实时δ+ε值判断所述动力滚轮(105)的位置， 并将P1、 P0的差值信号转换为电磁阀的 调节信号控制所述动力滚轮(105)升降； 若悬空， 则收缩所述动力滚轮油缸(106)降下所述 动力滚轮(105)； 若置地， 则保持不变； 若独立支撑， 则伸出所述动力滚轮油缸(106)抬升所 述动力滚轮(10 5)。 10.一种番 茄收获机， 其特 征在于， 包括如权利要求1至9任一项所述的割台仿形系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114982481 A 3