(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210939012.5 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 东北财经 大学 地址 116025 辽宁省大连市沙河口区尖山 街217号 (72)发明人 吴志樵　兰永恒　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 沈闯 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06N 3/12(2006.01) (54)发明名称 一种AGV实时运送分配方法和装置 (57)摘要 本申请提供了一种AGV实时运送分配方法和 装置， 本申请中AGV的当前拣选排班策略基于拣 选员的拣选效率对随机生成的拣选排班染色体 集进行遗传迭代， 同时可根据拣 选员实时的拣选 效率变换对AGV的当前拣 选排班策略进行 实时调 整， AGV的当前拣选排班策略可保持与拣选员实 时的拣选效率适应性变化调整。 本方式针对拣选 员的实时拣选效率和排班方式以固定迭代次数 确定当前时刻最优的人员排班方式， 再基于该方 式动态调整AGV的当前拣选排班策略， 从而避免 拣选员的拣选效率成为限制系统整体效率的瓶 颈的问题， 提高系统整体运 转效率。 权利要求书3页 说明书15页 附图4页 CN 115271604 A 2022.11.01 CN 115271604 A 1.一种AGV实时运送分配方法， 其特 征在于， 包括： 步骤一： 基于预设的拣选情况参数， 生成拣选排班染色体集， 所述拣选排班染色体集中 存在随机排列生成的预设数量的拣选排班染色体； 步骤二： 根据当前的拣选员工的拣选效率， 利用预置的数学规划模型对所述拣选排班 染色体集中每一拣选排班染色体进行解码， 确定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染 色体的总积压量， 以及 对应的适应度值， 并基于目标函数确定 当前最优拣选排班染色体， 生 成的目标拣选排班策略； 步骤三： 依据所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的适应度值， 计算所述每 一拣选排班染色体的子代遗传概率， 并按照所述子代遗传概率确定所述拣选排班染色体集 中参与子代遗传的两条 父代拣选排班染色体； 步骤四： 根据 预设的交叉概率和变异概率对所述两条父代拣选排班染色体中的基因块 进行重组， 生成两条子代拣选排班染色体； 步骤五： 利用预置的数学规划模型， 求解所述两条子代拣选排班染色体的总积压量， 以 及对应的适应度值； 步骤六： 根据所述两条父代拣选排班染色体的适应度值、 所述两条子代拣选排班染色 体的适应度值， 以及预设的退火参数进行替换判定， 并基于判定结果生成子代排班染色体 集； 步骤七： 以预置的固定迭代次数为迭代终止条件， 迭代执行步骤二至步骤六， 每一次迭 代生成的所述子代排班染色体集将作为下一次迭代时的拣选排班染色体集 参与迭代； 步骤八： 迭代终止后， 利用预置的数学规划模型对最后一次迭代生成的子代排班染色 体集中每一拣选排班染色体进 行解码， 确定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体 的总积压量， 以及对应的适应度值， 并基于目标函数确定 当前最优拣 选排班染色体， 生 成的 当前拣选排班策略； 步骤九： 基于所述当前拣选排班策略， 确定当前AGV运送分配策略。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 根据当前的拣选员工的拣 选效率， 利用预置的数学规划模型对所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体进 行解 码， 确定所述拣 选排班染色体集中每一拣选排班染色体的总积压量， 以及 对应的适应度值， 包括： 根据拣选员工的拣选效率， 利用预置的数学规划模型对所述拣选排班染色体集中每一 拣选排班染色体进行解码， 确定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的总积压 量； 根据适应度函数， 以及所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的总积压量， 确 定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的适应度值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 确定所述拣选排班染色体集中每一拣选排 班染色体的总积压量的计算公式为： 其中， aijn描述拣选组j每一个拣选员i分配给产品类型n的时长， N为产品类型总数， W为权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115271604 A 2拣选人员的总数量， Bn为第n种产品类型中待分拣产品的总数， Min为拣选员i拣选第n种产品 类型的拣选时间， 也为拣选员i拣选第n种产品类型的技能水平的倒数， ROj为拣选组j的剩 余待拣选产品数量， J为拣选组总数量， TRO为拣选排班染色体的总积压量。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 步骤八中， 目标函数为： 其中， ROj为拣选组j的剩余待拣选产品数量， J为拣选组总数量， TRO为拣选排班染色体 的总积压量。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据适应度函数， 以及所述拣选排班染色 体集中每一拣选排班染色体的总积压量， 确定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色 体的适应度值， 包括： 判定所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的总积压量是否符合约束条件； 将符合所述约束条件的拣选排班染色体的适应度值确定为拣选排班染色体的总积压 量的倒数； 将不符合所述约束条件的拣选排班染色体的适应度值确定为 零。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述步骤四， 根据预设的交叉概率和变异 概率对所述两条父代拣选排班染色体中的基因块进行重组， 生成两条子代拣选排班染色 体， 包括： 根据预设的交叉概率进行交叉判定， 若所述交叉判定的结果为通过， 则在所述两条父 代拣选排班染色体上随机选择两个对应的交叉点进行基因块交叉变换， 否则保持所述两条 父代拣选排班染色体不变， 所述交叉判定后生成的结果 为两条交叉变换排班染色体； 根据预设的变异概率进行变异判定， 若所述变异判定的结果为通过， 则随机选择所述 两条交叉变换排班染色体中的单个基因块进 行替换， 否则保持所述两条交叉变换排班染色 体不变， 所述变异判定后生成的结果 为两条变异变换排班染色体； 将所述两条变异变换排班染色体作为所述两条子代拣选排班染色体。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述步骤三， 依据所述拣选排班染色体集 中每一拣选排班染色体的适应度值， 计算所述每一拣选排班染色体的子代遗传概率， 并按 照所述子代遗传概率确定所述拣选排班染色体集中参与子代遗传的两条父代拣选排班染 色体， 包括： 依据所述拣选排班染色体集中每一拣选排班染色体的适应度值， 计算所述每一拣选排 班染色体的子代遗传概率， 所述子代遗传概率为所述每一拣选排班染色体的适应度值在所 述拣选排班染色体集全部拣选排班染色体的适应度值的总和中的占比； 采用轮盘赌策略， 基于所述每一拣选排班染色体的子代遗传概率， 确定所述拣选排班 染色体集中参与子代遗传的两条 父代拣选排班染色体。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述步骤六， 根据所述两条父代拣选排班 染色体的适应度值、 所述两条子代拣选排班染色体的适应度值， 以及预设的退火参数进行 替换判定， 并基于判定结果 生成子代排班染色体集， 包括： 根据预设的退火参数确定退火概 率； 比较所述两条父代拣选排班染色体的适应度值， 以及所述两条子代拣选排班染色体的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115271604 A 3