(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211242019.8 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 中都物流有限公司 地址 101300 北京市顺 义区仁和镇 顺强路2 号 (72)发明人 彭祥　张燕芳　王兴民　纪骥良　 赵宏川　 (74)专利代理 机构 北京载博知识产权代理事务 所(普通合伙) 11116 专利代理师 陆放 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/2458(2019.01) G06F 16/2455(2019.01) G06F 16/215(2019.01)G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 一种处理定位点数据的方法、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种处理定位点数据的方法、 电子设备及存储介质， 属于人工智能数据处理技 术领域。 该方法包括： 获取定位点数据并进行实 时修正； 对修正后的定位点数据进行分组， 形成 对应各个分路段的定位点数据； 确定待修正定位 点以及待修正定位点所属的待修正分路段； 利用 标准路线中的相应的定位点来替换所述待修正 定位点； 以及将修正后的行驶路线上传到云端服 务器。 本发明应用于在库作业车辆的管理， 通过 对获取到的定位点数据进行实时修正， 以及利用 相对应的标准路线的定位点数据来修正行驶路 线， 修正精确度高， 具有较好的实际应用价 值。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115309847 A 2022.11.08 CN 115309847 A 1.一种处 理定位点数据的方法， 包括以下步骤： S1.以预设时间间隔获取目标作业车辆的多个定位点数据， 并对获取到的所述定位点 数据进行实时修 正， 形成修 正后的定位 点数据集 合； S2.将所述修正后的定位点数据集合中的定位点数据按照时间排序， 并按照预设的分 组标准进 行分组， 以形成对应行驶路线中各个分路段的定位点数据； 其中， 预先存储与所述 目标在库作业车辆的行驶路线相对应的最优行驶路线作为标准路线， 并以相同的分组标准 对所述标准路线进行分组， 以使 所述目标在库作业车辆的各个分路段与所述标准路线的各 个分路段一 一对应； S3.基于各分路段对应的定位点数据， 确定需要对所述目标在库作业车辆的行驶路线 数据进行修 正的待修 正定位点以及待修 正定位点所属的待修 正分路段； S4.基于所述待修正定位点和所述待修正分路段， 查找所述标准路线的相应的分路段 和定位点， 并利用所述标准路线中的相应的定位点来替换所述待修正定位点， 以完成对所 述目标在库 作业车辆的行驶路线的修 正； S5. 将修正后的所述目标在库 作业车辆的行驶路线上传到云端服 务器。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过以下公式对获取到的所述定位点数据 进行实时修 正： 其中， , 为修正后的目标在库作业车辆的位置坐 标， x,y为修正前的目标在库作业车 辆的位置坐标,H为定位装置距离地面的高度， 为目标在库作业车辆的方向角， 为目标在 库作业车辆的纵向偏转角， 为目标在库 作业车辆的横向偏转角。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 步骤S1还包括： 对修正后的定位点数据 集合进行预处理， 所述预处 理具体包括以下步骤： S11.选择任意相邻的两个定位点， 时间在前的定位点为第一定位点， 时间在后的定位 点为第二定位 点， 计算两个定位 点之间的距离； S12.将计算出的所述距离与第一预设距离阈值和第 二预设距离阈值进行比较， 如果所 述距离小于所述第一预设距离阈值， 则去除所述第一定位点和所述第二定位点中的任意一 个； 否则， 保留所述第一定位 点和所述第二定位 点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 预处理还可以包括： 采用卡尔曼滤波器对 所述定位 点数据进行 滤波， 其中， 卡尔曼 滤波器的状态变量 为： 其中, 其中, 为目标在库作 业车辆在k时刻的位置坐标， ， 分别为目标在库作业车 辆在k时刻的速度 在 和 +90°方向上的投影， 为目标在库作业车辆在k时刻的方权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115309847 A 2向角误差； 卡尔曼滤波器的状态方程 为： 其中,  为包含采样时间间隔T和目标在库作业车辆在k时刻的方向角 的参数矩阵， 为过程噪声， 其中： 卡尔曼滤波器的观测变量 为校正后的位置坐标， 观测方程 为： 其中, 为观测矩阵， 为观测噪声， 其中： 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 步骤S3具体包括以下步骤： S31.针对每个分路段， 计算各分路段内的任意相邻的两个定位点的时间间隔和距离， 如果所述时间间隔大于预设时间阈值或者如果所述距离大于预设距离， 则将所述两个定位 点确定为 候选异常定位 点； S32.计算两个所述候选异常定位点的方向角的差值， 如果所述方向角的差值大于预设 方向角差值， 则将两个所述候选异常定位点确定为待修正定位点， 将包括待修正定位点的 分路段标记为待修 正分路段。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 采用蚁群算法确定所述目标在库作业车辆 的标准路线。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述定位装置为北斗高精度定位设备。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述定位点数据包括目标作业车辆的标 识、 位置坐标、 瞬时速度和采集时间。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑8中任一所述的处 理定位点数据的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 计算机可读存储介质上存储有程序， 所述程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑8中任一所述的处 理定位点数据的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115309847 A 3