(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210539073.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 黄毅　王建华　高明　王怀震　 程瑶　王佩良　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 王彬 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 一种多障碍物匹配方法及设备 (57)摘要 本申请公开了一种多障碍物匹配方法及设 备， 用以解决现有的多障碍物匹配算法存在匹配 结果不够精确的技术问题。 方法包括： 将待匹配 图像输入至障碍物检测模型中， 以识别出所述待 匹配图像中存在的多个障碍物； 其中， 所述待匹 配图像为连续的两帧图像； 以所述多个障碍物在 所述待匹配图像中的位置为基准， 对 所述多个障 碍物依次进行预匹配处理； 对通过所述预匹配处 理的障碍物， 继续进行相似度计算； 基于所述相 似度计算结果， 通过预设相似度阈值， 完成所述 多个障碍物的匹配 。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114913355 A 2022.08.16 CN 114913355 A 1.一种多障碍物匹配方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将待匹配图像输入至障碍物检测模型中， 以识别出所述待 匹配图像中存在的多个障碍 物； 其中， 所述待匹配图像为连续的两帧图像； 以所述多个障碍物在所述待 匹配图像中的位置为基准， 对所述多个障碍物依次进行预 匹配处理； 对通过所述预匹配处 理的障碍物， 继续进行相似度计算； 基于所述相似度计算结果， 通过 预设相似度阈值， 完成所述多个障碍物的匹配。 2.根据权利要求1所述的一种 多障碍物匹配方法， 其特征在于， 识别出所述待 匹配图像 中存在的多个障碍物， 具体包括： 通过所述障碍物检测模型， 识别出所述多个障碍物分别对应的障碍物类型， 以及， 识别 出所述多个障碍物分别对应的中心点坐标， 以及， 识别出所述多个障碍物分别对应的最大 横坐标、 最大纵坐标、 最小横坐标以及最小纵坐标； 其中， 所述障碍物类型至少包括以下任一项或者多 项： 汽车、 行 人、 摩托车、 自行 车。 3.根据权利要求2所述的一种 多障碍物匹配方法， 其特征在于， 对所述多个障碍物依次 进行预匹配处 理， 具体包括： 以前帧待 匹配图像中的第 一个障碍物为起点， 遍历所述前帧待 匹配图像中的多个障碍 物， 分别与后帧待匹配图像中的多个障碍物进行类型匹配； 其中， 所述第一个障碍物为所述 前帧待匹配图像中， 中心点横坐标最小且中心点纵坐标最大的障碍物； 若所述多个障碍物通过 所述类型匹配， 则说明所述多个障碍物通过 所述预匹配处 理。 4.根据权利要求3所述的一种多障碍物匹配方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述多个障碍物中， 存在N个障碍物未通过 所述预匹配处 理； 将所述N个障碍物确定为 新障碍物。 5.根据权利要求1所述的一种 多障碍物匹配方法， 其特征在于， 对通过所述预匹配处理 的障碍物， 继续进行相似度计算， 具体包括： 确定通过所述预匹配处理的M组障碍物； 其中， 所述M组障碍物中每两个障碍物为一组， 且这两个障碍物分别存在于前帧待匹配图像与后帧待匹配图像中； 分别计算所述M组障碍物之间的尺寸匹配度、 中心点匹配度以及重 叠区域匹配度； 确定所述尺寸匹配度、 中心点匹配度以及重叠区域匹配度分别对应的权重， 并通过所 述权重， 计算所述M组障碍物分别对应的相似度。 6.根据权利要求5所述的一种多 障碍物匹配方法， 其特征在于， 分别计算所述M组障碍 物之间的尺寸匹配度， 具体包括： 通过公式： 其中， prob.sizeij为前帧待匹配图像中第i个障碍物与后帧待匹配图像中第j个障碍物 之间的尺寸匹配度； Pre.Obji→w为前帧待匹配图像中第i个障碍物的宽度， Pre.Obji→h为 前帧待匹配图像中第i个障碍物的高度； Rear.Objj→w为后帧待匹配图像中第j个障碍物的 宽度， Rear.Objj→h为后帧待匹配图像中第j个障碍物的高度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114913355 A 2其中， 所述障碍物的高度通过所述障碍物的最小纵坐标与最大纵坐标确定， 以及， 所述 障碍物的宽度通过 所述障碍物的最小横坐标与最大横坐标确定 。 7.根据权利要求5所述的一种多 障碍物匹配方法， 其特征在于， 分别计算所述M组障碍 物之间的中心点匹配度， 具体包括： 通过公式： 其中， prob.cenij为前帧待匹配图像中第i个障碍物与后帧待匹配图像中第j个障碍物 之间的中心点匹配度； Preobji→cen.x为前帧待匹配图像中第i个障碍物的中心点横坐标， Preobji→cen.y为前帧待匹配图像中第i个障碍物的中心点纵坐标； RearObjj→cen.x为后 帧待匹配图像中第j个障碍物的中心点横坐标， RearObjj→cen.y为后帧待匹配图像中第j 个障碍物的中心点纵坐标。 8.根据权利要求5所述的一种多 障碍物匹配方法， 其特征在于， 分别计算所述M组障碍 物之间的重 叠区域匹配度， 具体包括： 通过公式： 其中， prob.ovlapij为前帧待匹配图像中第i个障碍物与后帧待匹配图像中第j个障碍 物之间的重叠区域匹配度； Area(ki|kj)为前帧待匹配图像 中第i个障碍物与后帧待 匹配图 像中第j个障碍物之间的像素不一致区域； Area(ki∪kj)前帧待匹配图像 中第i个障碍物与 后帧待匹配图像中第j个障碍物之间的像素 联合区域； 其中， ki＝1， ...， (maxxi‑minxi)×(maxyi‑minyi) kj＝1， ...， (maxxj‑minxj)×(maxyj‑minyj) 其中， maxxi为前帧待匹配图像中第i个障碍物的最大横坐标， minxi为前帧待匹配图像 中第i个障碍物的最小横坐 标， maxyi为前帧待匹配图像中第i个障碍物的最大纵坐 标， minyi 为前帧待匹配图像中第i个障碍物的最小纵坐标； maxxj为后帧待匹配图像中第j个障碍物 的最大横坐标， minxj为后帧待匹配图像 中第j个障碍物的最小横坐标， maxyj为后帧待匹配 图像中第j个障碍物的最大纵坐标， mi nyj为后帧待匹配图像中第j个障碍物的最小纵坐标。 9.根据权利要求1所述的一种 多障碍物匹配方法， 其特征在于， 基于所述相似度计算结 果， 通过预设相似度阈值， 完成所述多个障碍物的匹配， 具体包括： 确定所述M组障碍物中的任一组障碍物对应的最大相似度； 将所述最大相似度与 预设相似度阈值进行比较， 若所述最大相似度大于所述预设相似 阈值， 则确定所述任一组障碍物匹配成功。 10.一种多障碍物匹配设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处理器； 以及存储器， 其上存储有可执行指令， 当所述可执行指令被执行时， 使得所述处理器执 行如权利要求1 ‑9任一项所述的一种多障碍物匹配方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114913355 A 3