(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210540229.9 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 518000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 沈师达　韩旭　 (74)专利代理 机构 深圳市易美 诺知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44520 专利代理师 沈荣彬　朱为甫 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种三维车道线检测方法、 装置、 交通工具 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种三维车道线检测方法、 装 置、 交通工 具及存储介质， 方法包括： 对二维图像 进行深度估计， 获得每个像素的深度估计信息； 根据深度估计信息对二维图像进行转换， 获得第 一三维图像； 对第一三维图像按指定范围进行划 分， 得到多个第二三维图像； 使用第一预设网络 模型对第二三维图像进行处理， 获取第二三维图 像中的第一车道线； 连接相邻第二三维图像中的 第一车道线， 得到三维空间的第二车道线。 通过 本发明实施例， 把二维图像转换成三维图像， 然 后在对三维图像进行划分， 降低网络模型的计算 量； 在三维图像中提取车道线， 从而提高了车道 线的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115063759 A 2022.09.16 CN 115063759 A 1.一种三维车道线检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： S1： 对二维图像进行深度估计， 获得每 个像素的深度估计信息； S2： 根据深度估计信息对所述 二维图像进行转换， 获得第一 三维图像； S3： 对所述第一 三维图像按指定范围进行划分， 得到多个第二 三维图像； S4： 使用第一预设网络模型对所述第二三维图像进行处理， 获取所述第二三维图像中 的第一车道线； S5： 连接相邻所述第二 三维图像中的所述第一车道线， 得到三维空间的第二车道线。 2.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述第 一预设网络模型通过以下步骤进行训 练： 对第三三维图像按指定范围进行划分， 得到多个第四三维图像； 对所述第四三维图像中的存在车道线的概率和/所述车道线对应的四次函数进行标 注； 使用标注后的所述第四三维图像对预设网络模型进行训练， 所述预设网络模型输出所 述第四三维图像的存在车道线的概 率和/所述车道线对应的四 次函数。 3.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 在所述 步骤S4之前， 还 包括以下步骤： 使用第二预设网络模型对所述第 二三维图像进行处理， 判断所述第 二三维图像是否存 在车道线； 把存在车道线的所述第二 三维图像提供 给所述第一预设网络模型进行处 理。 4.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 所述 步骤S4， 包括以下步骤： 使用第一预设网络模型对所述第 二三维图像进行处理， 输出所述第 二三维图像存在车 道线的存在概 率和/所述车道线对应的四 次方程和所述四 次方程的参数概 率； 判断所述存在概率是否大于第一阈值， 如果大于所述第一阈值， 则判断所述参数概率 是否大于第二阈值； 如果大于所述第二阈值， 则获取 所述四次方程； 根据所述四 次方程得到第一车道线。 5.根据权利要求 4所述方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括以下步骤： 所述参数概率大于所述第 二阈值的所述 四次方程存在多个时， 获取所述参数概率最大 的四次方程。 6.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 所述 步骤S5， 包括以下步骤： 获取相邻所述第二 三维图像中的所述第一车道线的相似性； 连接所述相似性最大的相邻所述第 二三维图像中的所述第 一车道线， 得到三维空间的 第二车道线。 7.一种三维车道线检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 深度估计单 元， 用于对二维图像进行深度估计， 获得每 个像素的深度估计信息； 三维转换 单元， 用于根据深度估计信息对所述 二维图像进行转换， 获得第一 三维图像； 图像划分单元， 用于对所述第一三维图像按指定范围进行划分， 得到多个第二三维图 像； 车道线获取单元， 用于使用第一预设网络模型对所述第二三维图像进行处理， 获取所 述第二三维图像中的第一车道线； 车道线连接单元， 用于连接相邻所述第二三维图像中的所述第一车道线， 得到三维空权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063759 A 2间的第二车道线。 8.根据权利要求7 所述装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 车道线判断单元， 用于使用第二预设网络模型对所述第二三维图像进行处理， 判断所 述第二三 维图像是否存在车道线； 把存在车道线的所述第二三维图像提供给所述第一预设 网络模型进行处 理。 9.一种交通工具， 其特征在于， 所述交通工具包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的三维车道线检测程序， 所述三维车道线检测程序配置为 实 现根据权利要求1至 6中任一项所述 三维车道线检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的三维车道线检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063759 A 3