(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210537290.8 (22)申请日 2022.05.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114663689 A (43)申请公布日 2022.06.24 (73)专利权人 沈阳和研科技有限公司 地址 110000 辽宁省沈阳市皇姑区步云山 路53号 (72)发明人 袁慧珠　张明明　孟繁滨　魏哲　 徐双双　石文　 (74)专利代理 机构 沈阳易通专利事务所 21 116 专利代理师 于丽丽 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G01B 11/04(2006.01) (56)对比文件 CN 113267135 A,2021.08.17 CN 112907679 A,2021.0 6.04 CN 111670413 A,2020.09.15 CN 102519375 A,2012.0 6.27 CN 103135765 A,2013.0 6.05 审查员 路寒冰 (54)发明名称 一种多步进测量方法 (57)摘要 本发明属于自动化切割设备的步进方法技 术领域， 特别提供了一种多步进测量方法。 本多 步进测量方法的具体步骤包括： 登记目标图案； 设定相机镜头扫描距离； 计算相机镜头的步进距 离； 相机镜头按上述步进距离扫描料片， 抓取图 像与目标图案进行匹配； 截取最大平移量数据集 合； 提取平移数据， 并与原始数据做对齐， 整 合出 对比数据； 计算每组数据的均方误差， 得出第一 个block的数据集合及其步进个数； 根据步骤七 中的第一个block的数据集合及其步进个数计算 刀具一个block内的步进数据及每个数据的循环 次数。 本方法可实现设备自动化测量步进， 大幅 提高步进测量效率； 对所有block中每个对应步 进坐标取平均值， 降低测量数据的误差 。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 114663689 B 2022.08.16 CN 114663689 B 1.一种多步进测量方法， 其特 征在于： 所述测量方法的具体步骤 包括： 步骤一、 登记目标图案； 步骤二、 设定相机 镜头扫描距离； 步骤三、 初步扫描料片， 计算相机 镜头的步进距离； 步骤四、 相机镜头按步骤三中设定的步进距离扫描料片， 抓取图像与目标图案进行匹 配； 步骤五、 计算 最大平移量， 截取最大平 移量数据集 合； 步骤六、 提取平 移数据， 并与原 始数据做对齐， 整合出对比数据； 步骤七、 计算每组数据的均方误差， 得 出第一个步进循环的数据集 合及其步进个数； 步骤八、 根据步骤七中的第 一个步进循环的数据集合及其步进个数计算刀具一个步进 循环内的步进数据及每 个数据的循环次数。 2.根据权利要求1中所述的一种多步进测量方法， 其特 征在于： 所述测量方法还 包括： 步骤九、 对刀具步进循环内各 数据之间做差分， 得 出连续重复步进的重复次数y。 3.根据权利要求1中所述的一种多步进测量方法， 其特征在于： 步骤一中登记目标图 案， 具体为： 选定料片切割道附近具有能够体现该区域为切割道的标志性图案作为目标图案， 并将 该目标图案 输入至应用所述测量方法的切割机的控制系统中。 4.根据权利要求3 中所述的一种 多步进测量方法， 其特征在于： 步骤二中设定相机镜头 扫描距离， 具体为： 设定相机 镜头需要扫描的距离d， 即料片的Y轴尺寸。 5.根据权利要求4中所述的一种多步进测量方法， 其特征在于： 步骤三中初步扫描料 片， 计算相机 镜头的步进距离， 具体为： 根据步骤一中所设定目标图案计算相机镜头的步进距离； 相机镜头拍摄图像的Y轴尺 寸为h， 目标图案的Y轴尺寸 为h’， 计算相机 镜头的步进距离s= h‑h’。 6.根据权利要求5 中所述的一种 多步进测量方法， 其特征在于： 步骤四中相机镜头按步 骤三中设定的步进距离扫描料片， 抓取图像与目标图案进行匹配， 具体为： 设步进次数为p， 数据的个数为 n， 当前扫描的距离为d1， 坐标数据为kn， 创建坐标集 合K； 相机镜头按步进距离s从上至下扫描料片， 相机镜头每移动一个步进则进行一次抓取 图像， 系统进行图像比对循环， 将抓取 的图像与目标图案进行匹配， 如 匹配成功， 则将目标 图案的坐标数据kn存入坐标集合K中， n=n+1， d1=p*s； 如匹配失败， d1=p*s； 当d1≤d时， 则镜 头移动一个步进距离s， 且p=p +1， 当d1＞d时， 则输出n个kn数据的坐标集合K(0,n)， 即K{k0, k1,...， kn‑1,kn}， 程序结束。 7.根据权利要求6 中所述的一种 多步进测量方法， 其特征在于： 步骤五中计算最大平移 量， 截取最大平 移量数据集 合， 具体为： 设定用于识别一个步进循环所需的最大平移量数据集合K’， K’中包含集合K中从k0开始 的m个kn数据， 即K’=K(0,m)； 其中， m=⌈n/2⌉。 8.根据权利要求7中所述的一种多步进测量方法， 其特征在于： 步骤六中提取平移数 据， 并与原 始数据做对齐， 整合出对比数据， 具体为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114663689 B 2设数据平移次数为i， 平移后得到剔除平移数据的集合Ki， 即Ki中包含集合K’中从ki到km 共m‑i个kn数据， Ki=K’(i， m)， 对比数据则为包含集合K’中从k0开始到km‑i共m‑i个kn数据的集 合Ki’， 即Ki’=K’(0， m‑i)。 9.根据权利要求8中所述的一种 多步进测量方法， 其特征在于： 步骤七中计算每组数据 的均方误差， 得 出第一个步进循环的数据集 合及其步进个数， 具体为： 设第一个步进循环的数据集合为Kb， Kb包含从k0到ki‑1共i个kn数据， 即Kb=K’(0， i‑1)， 均 方误差Msem； 计算每组数据的均方误差 ； 其中， Xi为Ki中全部元素坐标长度的和， 即Xi=ki+ki+1+ki+2+...+km， Xi’为Ki’中全部元素 坐标长度的和， 即Xi’=k0+k1+k2+...+ki， 当均方误差小于设定值时， 则停止循环， 输出 Kb和i。 10.根据权利要求9中所述的一种多步进测量方法， 其特征在于： 步骤八中根据步骤七 中的第一个步进循环的数据集合及其步进个数计算刀具一个步进循环的步进数据及每个 数据的循环次数， 具体为： 将所有步进循环步进坐标集合的数据进行对齐， 并求出所有步进循环中每个对应步进 坐标的平均值， 将平均值按顺序存入集合Kb’内并将其输出， 刀具所需重复步进循环的循环 次数q=i。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114663689 B 3