(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210627280.3 (22)申请日 2022.06.06 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114708304 A (43)申请公布日 2022.07.05 (73)专利权人 苏州浪潮智能科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道官浦路1号9幢 (72)发明人 赵雅倩　郭振华　范宝余　李仁刚　 李晓川　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王燕 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01)G06V 20/40(2022.01) G06T 7/11(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/62(2022.01) 审查员 徐菲 (54)发明名称 一种跨摄像头的多目标追踪方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本申请公开了一种跨摄像头的多目标追踪 方法、 装置、 设备及介质， 涉及人工智能领域， 该 方法包括： 获取若干摄像头拍摄到的视频帧； 确 定视频帧中位于不同所述摄像头之间的重叠视 觉空间区域的并且拍摄时间相同的第一类目标， 并对第一类目标进行去重处理， 得到去重后剩余 目标； 基于时间先后顺序， 分别对在不同拍摄时 间下拍摄到的去重后剩余目标以及非重叠视觉 空间区域上的第二类目标进行归类， 以得到每一 去重后剩余目标以及非重叠视觉空间区域上的 每一第二类目标各自对应的路径轨迹。 由此可 见， 本申请不需要进行不同摄像头中的目标轨迹 的匹配， 而是进行目标的去重和归类从而得到跨 摄像头的目标轨迹， 能够更精 准地实现跨摄像头 的多目标追 踪。 权利要求书4页 说明书15页 附图10页 CN 114708304 B 2022.10.28 CN 114708304 B 1.一种跨摄 像头的多目标追踪方法， 其特 征在于， 包括： 获取若干摄 像头拍摄到的视频帧； 确定所述视频帧中位于不同所述摄像头之间的重叠视觉空间区域的并且拍摄时间相 同的第一类目标， 并对所述第一类目标进行去重处 理， 得到去重后剩余目标； 基于时间先后顺序， 分别对在不同拍摄时间下拍摄到的所述去重后剩余目标以及非重 叠视觉空间区域上的第二类目标进行归类， 以得到每一所述去重后剩余目标以及所述非重 叠视觉空间区域上的每一所述第二类目标 各自对应的路径轨 迹； 其中， 所述确定所述视频帧中位于不同所述摄像头之间的重叠视觉空间区域的并且拍 摄时间相同的第一类目标， 具体为： 确定所述重叠视觉空间区域上由不同摄像头在同一拍摄时间下拍摄到的不同运动目 标的特征信息； 确定所述 不同运动目标的特 征信息之间的第一 余弦距离； 判断所述第 一余弦距离是否满足目标预设条件， 若是则判定所述不同运动目标均为同 一目标， 以得到相应的第一类目标； 其中， 所述判断所述第一 余弦距离是否满足目标 预设条件， 具体为： 将不同所述摄像头在所述同一拍摄时间下拍摄到的各组所述不同运动目标对应的所 述第一余弦距离保存至第一预设距离矩阵； 其中， 所述第一余弦距离在所述预设距离矩阵 中的存储位置为基于所述第一 余弦距离对应的运动目标的标识号确定的位置； 分别判断所述第一预设距离矩阵中任意两个不同所述摄像头之间的所述第一余弦距 离是否满足第一预设条件和第二预设条件； 所述第一预设条件为所述第一余弦距离是否小 于第一预设距离阈值， 所述第二预设条件为所述第一余弦距离是否为对应的行列数值中的 最小值。 2.根据权利要求1所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述基于时间先后 顺序， 分别对在不同拍摄时间下拍摄到的所述去重后剩余目标以及非重叠视觉空间区域上 的第二类目标进行归类， 包括： 利用历史拍摄时间下已归类目标的特征信息与当前拍摄时间下还未归类目标的特征 信息， 确定所述已归类目标和所述还未归类目标之间的第二余弦距离； 所述还未归类目标 包括还未归类的所述去重后剩余目标和所述第二类目标； 利用所述第二余弦距离判断所述还未归类目标中的目标与所述已归类目标中的目标 是否为同一目标， 并基于判断结果对所述还未归类目标进行归类。 3.根据权利要求2所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述利用所述第 二 余弦距离判断所述还未归类目标中的目标与所述已归类目标中的目标是否为同一目标， 包 括： 将所述已归类目标和所述还未归类目标之间的所述第二余弦距离存放至第二预设距 离矩阵； 其中， 所述第二余弦距离在所述第二预设距离矩阵中的存储位置为基于所述第二 余弦距离对应的所述已归类目标和所述未归类目标的标识号确定的位置； 分别判断所述第二预设距离矩阵中的所述第二余弦距离是否满足第三预设条件和第 四预设条件； 所述第三预设条件为所述第二余弦距离是否小于第二预设距离阈值， 所述第 四预设条件为所述第二 余弦距离是否为对应的行列数值中的最小值；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114708304 B 2若满足所述第 三预设条件和所述第四预设条件， 则所述还未归类目标中的目标与 所述 已归类目标中的目标为同一 目标， 若不满足所述第三预设条件和所述第四预设条件， 则所 述还未归类目标中的目标与所述已归类目标中的目标不 为同一目标。 4.根据权利要求2所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述利用历史拍摄 时间下已归类目标的特征信息与当前拍摄时间下还未归类目标的特征信息， 确定所述已归 类目标和所述还未归类目标之间的第二 余弦距离， 包括： 分别计算历史拍摄时间下已归类目标的各种特征信息与当前拍摄时间下还未归类目 标的各种特 征信息之间的余弦距离， 以得到相应的多个余弦距离； 从所述余弦距离中筛选出数值最小的所述余弦距离作为所述已归类目标和所述还未 归类目标之间的第二 余弦距离 。 5.根据权利要求4所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述分别计算历史 拍摄时间下已归类目标 的各种特征信息与当前拍摄时间下还未归类目标 的各种特征信息 之间的余弦距离， 以得到相应的多个余弦距离， 包括： 将不同所述摄像头对应的历史拍摄时间下所述已归类目标的各种特征信息存放至第 一特征矩阵中， 并将不同所述摄像头对应的当前拍摄时间下所述还未归类目标的各种特征 信息存放至第二特 征矩阵中； 利用所述第 一特征矩阵和所述第 二特征矩阵进行余弦距离运算， 得到保存有不同所述 摄像头历史拍摄时间下所述已归类目标 的各种特征信息和所述当前拍摄时间下还未归类 目标的各种特 征信息之间的多个余弦距离的第三预设距离矩阵； 相应的， 所述从所述余弦距离 中筛选出数值最小的所述余弦距离作为所述已归类目标 和所述还未归类目标之间的第二 余弦距离， 包括： 从所述第三预设距离矩阵中的所述余弦距离中筛选出数值最小的所述余弦距离作为 所述已归类目标和所述还未归类目标之间的第二 余弦距离 。 6.根据权利要求5所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述将不同所述摄 像头对应的历史拍摄时间下已归类目标的各种特 征信息存放至第一特 征矩阵中， 包括： 将不同所述摄像头对应的历史拍摄时间下同一所述已归类目标的各种特征信息进行 绑定以得到多个绑定后信息， 并将所述绑定后信息依次存放至第一特 征矩阵中。 7.根据权利要求6所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述将不同所述摄 像头对应的历史拍摄时间下同一所述已归类目标 的各种特征信息进行绑定以得到多个绑 定后信息， 并将所述绑定后信息依次存放至第一特 征矩阵中， 包括： 将不同所述摄像头对应的历史拍摄时间下同一所述已归类目标的各种特征信息存放 至第三特 征矩阵， 以得到多个所述第三特 征矩阵； 整合多个所述第三特征矩阵以得到存放有所述已归类目标的各种特征信息的第一特 征矩阵。 8.根据权利要求2所述的跨摄像头的多目标追踪方法， 其特征在于， 所述利用历史拍摄 时间下已归类目标的特征信息与当前拍摄时间下还未归类目标的特征信息， 确定所述已归 类目标和所述还未归类目标之间的第二 余弦距离， 包括： 分别计算同一所述摄像头对应的历史拍摄时间下已归类目标的各种特征信息与当前 拍摄时间下还未归类目标的各种特征信息之间的余弦距离， 以得到每个所述摄像头对应的权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114708304 B 3