(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641907.0 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 广州小鹏汽车 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区岑村松 岗大街8号 (72)发明人 陈真义　罗中强　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 陈雨柔 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 图像处理方法、 拍摄系统、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种图像处理方法、 拍摄系统、 车辆及计算机可读存储介质。 所述方法应用于车 辆， 所述车辆包括至少一个第一摄像头和至少一 个第二摄像头； 所述第一摄像头设置于所述车辆 的侧方； 所述第二摄像头用于采集车辆行驶方向 上的图像； 所述方法包括： 在车辆行驶过程中， 获 取所述第一摄像头在当前时刻采集的第一图像 和所述第二摄像头在历史时刻采集的N帧第一历 史图像， N为大于0的整数， 所述第一历史图像与 所述第一图像存在重叠区域； 将所述第一图像和 N帧所述第一历史图像进行融合， 得到目标图像； 所述目标图像的视野范围大于所述第一图像的 视野范围。 本实施例实现缩小扩大视野范围， 缩 小视野盲区。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115100034 A 2022.09.23 CN 115100034 A 1.一种图像处理方法， 其特征在于， 应用于车辆， 所述车辆包括至少一个第 一摄像头和 至少一个第二摄像头； 所述第一摄像头设置于所述车辆的侧方； 所述第二摄像头用于采集 车辆行驶方向上的图像； 所述方法包括： 在车辆行驶过程中， 获取所述第 一摄像头在 当前时刻采集的第 一图像和所述第 二摄像 头在历史时刻 采集的N帧第一历史图像， N为大于0的整 数， 所述第一历史图像与所述第一图 像存在重 叠区域； 将所述第 一图像和N帧所述第 一历史图像进行融合， 得到目标图像； 所述目标图像的视 野范围大于所述第一图像的视野范围。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第二摄像头设置于所述车辆的车头， 所述目标图像为在车辆正向行驶过程中得到； 和/或 所述第二摄像头设置于所述车辆的车尾， 所述目标图像为在车辆倒车行驶过程中得 到。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述第一摄 像头在历史时刻采集的M帧第二历史图像， M为大于 0的整数； 所述将所述第一图像和N帧所述第一历史图像进行融合， 包括： 将所述第一图像、 N帧所述第一历史图像和M帧所述第二历史图像进行融合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述第二摄 像头在当前时刻采集的第二图像； 所述将所述第一图像和N帧所述第一历史图像进行融合， 包括： 将所述第一图像、 N帧所述第一历史图像和所述第二图像进行融合。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述第一摄像头在历史时刻采集的M帧第二历史图像、 和所述第二摄像头在当前 时刻采集的第二图像； 所述将所述第一图像和N帧所述第一历史图像进行融合， 包括： 将所述第一图像、 N帧所述第一历史图像、 M帧所述第二历史图像和所述第二图像进行 融合。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一摄像头包括设置于车辆左侧的第 一摄像头和设置 于车辆右侧的第一摄 像头； 所述第二摄 像头设置 于所述车辆的车头； 所述将所述第一图像和N帧所述第一历史图像进行融合， 还 包括： 若检测到所述车辆向左转弯， 将设置于车辆左侧的第一摄像头采集的第一图像与和N 帧所述第一历史图像进行融合； 若检测到所述车辆向右转弯， 将设置于车辆右侧的第一摄像头采集的第一图像与和N 帧所述第一历史图像进行融合。 7.一种拍摄系统， 其特征在于， 所述拍摄系统安装于车辆； 所述拍摄系统包括至少一个 第一摄像头、 至少一个第二摄像头、 存储器、 处理器及 存储在存储器上并可在处理器上运行 的可执行指令； 所述第一摄像头设置于所述车辆的侧方； 所述第二摄像头用于采集车辆行 驶方向上的图像； 其中， 所述处理器执行所述可执行指令时实现如权利要求1至6任意一项所述方法中的 步骤。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100034 A 28.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述拍摄系统还包括显示屏， 用于显示所 述目标图像。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括如权利要求7或8所述的拍摄系统。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于， 所述计算机指令 被处理器执行时实现权利要求1至 6任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100034 A 3