(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210638735.1 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 苏春龙　陈小龙　朱磊　贾双成　 张现法　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 陈爽 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06F 16/51(2019.01) G06F 16/583(2019.01)G06F 16/587(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 地图校验方法、 装置及设备 (57)摘要 本申请涉及一种地图校验方法、 装置及设 备。 该方法包括： 获取地图数据以及对应所述地 图数据中道路的视频数据； 在所述视频数据中的 每一帧视频图像上生成图像选取框； 将所述视频 图像上的所述图像选取框的边角点进行像素坐 标至地理坐标的转换， 生 成对应地理坐标的地图 选取框； 获取所述地图数据中在所述地图选取框 内的地图要素， 并映射显示在对应的所述视频图 像中， 以利用所述视频图像校验 所述地图中的地 图要素。 本申请提供的方案， 能够对已生成的地 图进行校验， 检查是否存在地图要素缺失的问 题， 利于提高地图制作精度， 提升地图质检效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 114863347 A 2022.08.05 CN 114863347 A 1.一种地图校验方法， 其特 征在于， 包括： 获取地图数据以及对应所述 地图数据中道路的视频 数据； 在所述视频 数据中的每一帧视频图像上生成图像选取框； 将所述视频图像上的所述图像选取框的边角点进行像素坐标至地理坐标的转换， 生成 对应地理坐标的地图选取框； 获取所述地图数据中在所述地图选取框 内的地图要素， 并 映射显示在对应的所述视频 图像中， 以利用所述视频图像校验所述 地图中的地图要素。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于： 所述图像选取框的边角点在不同帧的所述视频图像上的像素坐标相同。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于： 所述图像选取框覆盖所述视频图像中道路的设定区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述视频图像上的所述图像选取框 的边角点进行像素坐标至地理坐标的转换， 生成对应地理坐标的地图选取框， 包括： 依据即时定位与地图构建理论规则， 将所述视频图像上的所述图像选取框的边角点进 行像素坐标至地理坐标的转换， 生成对应地理坐标的地图选取框 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述地图数据中在所述地图选取 框内的地图要素， 并映射显示在对应的所述视频图像中， 包括： 获取所述地图数据中在所述 地图选取框内的地图要素； 将所述地图要素的边界框的边角点进行地理坐标至像素坐标的转换， 并在对应的所述 视频图像上生成与所述 边界框相映射的校验框 。 6.根据权利要求1或5所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述地图数据中在所述地图 选取框内的地图要素， 包括： 建立所述 地图数据中的所有地图要素与不同的所述 地图选取框之间的空间索引； 依据所述空间索引， 获取 所述地图数据中在所述 地图选取框内的地图要素。 7.一种地图校验 装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取地图数据以及对应所述 地图数据中道路的视频 数据； 生成模块， 用于在所述获取模块获取的视频数据中的每一帧视频图像上生成图像选取 框； 转换模块， 用于将所述视频图像上的所述生成模块生成的图像选取框的边角点进行像 素坐标至地理坐标的转换， 生成对应地理坐标的地图选取框； 第二获取模块， 用于获取所述地图数据中在所述转换模块生成的地图选取框 内的地图 要素； 映射模块， 用于将所述第 二获取模块获取的地图要素映射显示在对应的所述视频图像 中。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于： 所述映射模块， 还用于将所述第 二获取模块获取的地图要素的边界框的边角点进行地 理坐标至像素坐标的转换， 并在对应的所述视频图像上生成与所述边界框相映射的校验 框。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863347 A 2处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863347 A 3