(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210643354.2 (22)申请日 2022.06.09 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114742884 A (43)申请公布日 2022.07.12 (73)专利权人 杭州迦智科技有限公司 地址 311611 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道东冠路61 1号金盛科技园8号楼1楼 (72)发明人 戴舒炜　陈玉寅　 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/20(2017.01) G06T 7/40(2017.01) G06T 11/20(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G01C 21/00(2006.01) G06V 10/74(2022.01) (56)对比文件 CN 10767 7279 A,2018.02.09 CN 113674399 A,2021.1 1.19 CN 113420590 A,2021.09.21 CN 108038139 A,2018.0 5.15CN 114485620 A,202 2.05.13 CN 113345018 A,2021.09.0 3 CN 112086010 A,2020.12.15 CN 112083725 A,2020.12.15 CN 113744308 A,2021.12.0 3 CN 111337947 A,2020.0 6.26 CN 111561923 A,2020.08.21 US 2020333162 A1,2020.10.2 2 CN 111489393 A,2020.08.04 CN 111815755 A,2020.10.23 陈玉寅.基 于卡尔曼 滤波器的运动刚体位姿 估计方法研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数 据库 信息科技 辑》 .2019,第2019年卷(第7期), 李小倩.基 于环境语义信息的同步定位与地 图构建方法综述. 《工程科 学学报》 .2021,第43卷 (第6期), 刘雨.服务机器人室内三维环境热场建模及 感知技术研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数 据库 信息科技 辑》 .2020,第2020年卷(第2期), (续) 审查员 周亚芳 (54)发明名称 一种基于纹理的建图、 里程计算、 定位方法 及系统 (57)摘要 本发明涉及定位与导航技术领域， 尤其涉及 一种基于纹理的建图、 里程计算、 定位方法及系 统， 包括获取路径， 所述的路径基于所述激光传 感器获取的可移动平台移动轨迹形成； 基于所述 视觉传感器获取所述可移动平台沿所述路径移 动中获得的图像， 选取所述图像中的关键帧， 所 述关键帧包含纹理信息； 基于相邻两帧关键帧的 图像进行图像匹配， 获得所述的关键帧之间的相 对位姿关系； 基于所述关键帧的纹理信息以及相 邻两帧关键帧之间的相对位姿关系， 构建地图。本发明具有实现自动化建图的优点。 [转续页] 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114742884 B 2022.11.22 CN 114742884 B (56)对比文件 Mariia Gladk ova等.Tight I ntegrati on of Feature-based Rel ocalization in Monocular Direct Visual Odomet ry. 《2021 IEEE Internati onal Conference o n Robotics and Automati on (ICRA)》 .2021, Atsunori Motek i等.Fast and ac curate relocalization for keyframe-based SLAM using geometric model selecti on. 《2016 IEEE Virtual Real ity (VR)》 .2016,2/2 页 2[接上页] CN 114742884 B1.一种基于纹理的建图方法， 应用于可移动平台， 所述可移动平台安装有视觉传感器 和激光传感器， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取路径， 所述的路径基于所述激光传感器获取的可移动平台移动轨 迹形成； 基于所述视觉传感器获取所述可移动平台沿所述路径移动中获得的图像， 选取所述图 像中的关键帧， 所述关键帧包 含纹理信息； 基于相邻两帧关键帧的图像进行图像匹配， 获得 所述的关键帧之间的相对位姿关系； 基于所述关键帧的纹 理信息以及相邻两帧关键帧之间的相对位姿关系， 构建地图； 基于所述激光传感器获取的信息进行闭环约束， 优化构建的地图。 2.根据权利要求1所述的一种基于纹理 的建图方法， 其特征在于， 所述的基于所述激光 传感器获取的信息进行闭环约束， 优化构建的地图包括： 基于所述激光传感器获取的信息构建激光地图， 获得当前帧在所述激光地图下的位 姿， 基于所述 位姿的判断结果确定回环关键帧； 获取所述当前帧的图像以及回环关键帧的图像进行图像匹配， 确定所述当前帧与回环 关键帧的相对位姿关系， 基于所述相对位姿关系优化构建的地图。 3.根据权利要求1所述的一种基于纹理 的建图方法， 其特征在于， 所述的基于所述关键 帧的纹理信息以及相邻两帧关键帧之间的相对位姿关系， 构建地图包括： 基于所述激光传感器获取的信息进行姿态约束， 优化构建的地图。 4.根据权利要求3所述的一种基于纹理 的建图方法， 其特征在于， 所述的基于所述激光 传感器获取的信息进行姿态约束， 优化构建的地图包括： 选取所述可移动平台沿所述路径 移动中获得图像的任一帧作为第一关键帧； 基于所述激光传感器采集的所述第 一关键帧 以及其他关键帧的位姿信 息， 确定所述的 其他关键帧与第一关键帧之间的相对位姿关系； 基于所述的其他关键帧与第 一关键帧之间的相对位姿关系、 相邻关键帧之间的相对位 姿关系以及第一关键帧的位姿， 优化构建的地图。 5.根据权利要求1所述的一种基于纹理的建图方法， 其特征在于， 所述的图像匹配包 括： 基于变换域的方式对相邻两帧关键帧的图像进行图像匹配。 6.一种基于纹理的建图系统， 应用于可移动平台， 所述可移动平台安装有视觉传感器 和激光传感器， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 所述第一获取模块用于获取路径， 所述的路径基于所述激光传感器获 取的可移动平台移动轨 迹形成； 第二获取模块， 所述第二获取模块用于获取关键帧， 所述的关键帧基于所述视觉传感 器获取的所述可移动平台沿所述路径移动中获得的图像中选取， 所述关键帧包含纹理信 息； 图像匹配模块， 所述图像匹配模块用于对相邻两帧关键帧的图像进行图像匹配， 获得 关键帧之间的相对位姿关系； 建图模块， 所述建图模块基于所述关键帧的纹理信 息以及相邻 两帧关键帧之间的相对 位姿关系构建地图； 闭环约束模块， 所述闭环约束模块基于所述激光传感器获取的信息进行闭环约束， 优 化构建的地图。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114742884 B 3