(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210658781.8 (22)申请日 2022.06.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114742885 A (43)申请公布日 2022.07.12 (73)专利权人 山东省科学院海洋仪器仪表研究 所 地址 266200 山东省青岛市 即墨区鳌山 卫 街道青岛蓝色硅谷核心区蓝色硅谷创 业中心一期2号楼 专利权人 青岛海洋科学与技术国家实验室 发展中心 (72)发明人 许岩　王振　何传林　王欣龙　 陶港港　刘明磊　赵子昊　刘子琦　 孙国华　 (74)专利代理 机构 青岛华慧泽专利代理事务所 (普通合伙) 37247 专利代理师 刘娜 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01)G06T 7/55(2017.01) G06K 9/62(2022.01) H04N 5/247(2006.01) G06V 10/74(2022.01) (56)对比文件 CN 110264498 A,2019.09.20 CN 111950543 A,2020.1 1.17 CN 1048348 87 A,2015.08.12 US 20120 50273 A1,2012.0 3.01 WO 2019218621 A1,2019.1 1.21 CN 112488018 A,2021.0 3.12 CN 101887589 A,2010.1 1.17 CN 105718873 A,2016.0 6.29 CN 110514212 A,2019.1 1.29 李浩文.视频中细微动作识别方法的研究. 《中国优秀博硕士学位 论文全文数据库(硕士)信 息科技辑》 .2021,第2021年卷(第4期), (续) 审查员 何凤杰 (54)发明名称 一种双目视觉系统中的目标一致性判定方 法 (57)摘要 本发明涉及计算机图像处理领域， 公开了一 种双目视觉系统中的目标一致性判定方法， 包括 如下步骤： S1： 通过双目视觉系统同时采集目标 的左右视差图像； S2： 通过人工智能目标检测模 型得到包含该目标边框的左右视差图像； S3： 通 过包含该目标边框的左右视差图像判断目标姿 态是否一致， 若一致则进行下一步， 若不一致则 判定左右视差图像中的目标不是同一目标； S4： 判断目标的空间位置是否一致， 若一致则判定左 右视差图像中的目标为同一目标， 若不一致则判 定为不是同一目标。 本发明所公开的方法具有较 高的可靠性， 对双目视觉检测技术和双目视觉定量测量的应用提供有效支撑 。 [转续页] 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114742885 B 2022.08.26 CN 114742885 B (56)对比文件 何力.基于双视觉的沥青路面布局研究. 《中 国优秀硕士学位 论文全文数据库 工程科技 Ⅱ 辑》 .2020,第2020年卷(第6期), 雷蕴奇等.双目视 觉中的一种人脸 立体匹配 及视差计算方法. 《厦门大 学学报 （自然科 学 版） 》 .2009,第48卷(第1期), Ma, WP et al.Bi nocular Visi on Object Positioning Method for Robots Based o n Coarse-fi ne Stereo Matc hing. 《Internati onal Journal of Automati on and Computing》 .2020, C. Zhang et al.Bi nocular Depth Estimati on Based o n Diffractive Optical Elements and the Semigl obal Matc hing Algorithm. 《2018 IE EE 3rd Internati onal Conference o n Image, Visi on and Computi ng (ICIVC)》 .2018, Zhichao Chen et al.Perso n following with a mobi le robot usi ng binocular feature-based track ing. 《2007 IEEE/RSJ Internati onal Conference o n Intelligent Robots and System s》 .2007,2/2 页 2[接上页] CN 114742885 B1.一种双目视 觉系统中的目标一 致性判定方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1： 通过双目视 觉系统同时采集目标的左右视 差图像； S2： 通过人工智能目标检测模型 得到包含目标边框的左右视 差图像； S3： 通过包含该目标边框的左右视差 图像判断目标姿态是否一致， 若一致则进行下一 步， 若不一致则判定左右视 差图像中的目标不是同一目标； S4： 判断目标的空间位置是否一致， 若一致则判定左右视差图像 中的目标为同一目标， 若不一致则判定为 不是同一目标； 步骤S1中， 双目视觉系统由两台摄像机组成， 点A和B分别为两台摄像机的光心， 两台摄 像机分别对应两个投影平面P和Q， 两个投影平 面P和Q的坐标原点分别为C和D， 投影平面P和 Q坐标系的纵轴为L， 横轴为过点C和D的直线， 目标上的一点G在两个投影平 面P和Q上的投影 点分别为E和F； 步骤S3的方法具体如下： （3.1） 在双目视觉系统中建立空间坐标系XYZ， 空间坐标系XYZ的X轴与两个投影平面P 和Q坐标原 点的连线CD平行， Y轴 与两台摄像机光轴AC和BD平行， Z轴 与两台摄像机投影坐标 系纵轴L平行； （3.2） 将目标抽象为一个单位向量 ， 向量的起点M在目标尾部， 终点N在目标头部， 将 单位向量 投影到空间坐标系XYZ的XOY平面内， 得到二维投影单位向量 ； （3.3） 在XOY平面内以视轴AG作为纵轴建立坐标系Xa ‑A’ ‑Xb， 点A’为坐标原点； 在XOY平 面内以视轴BG为纵轴建立 坐标系Xb ‑B’ ‑Yb， 点B’为坐标原点； （3.4） 通过人工智能目标检测模型测量得到左视差图像中向量 与Xa轴的夹角为A1， 右视差图像中向量 与Xb轴的夹角为B1； 通过左摄像机焦距|AC|， 摄像机镜头宽度|CE|计 算视轴AG与Y轴的夹角A2， 通过右摄像机焦距|BD|， 摄像机镜头宽度|DF|计算视轴BG与Y轴 的夹角B2； （3.5） 判断A1+ A2和B1+ B2是否相等， 若相等， 则判定为左右视差图像中的目标姿态一 致， 若不相等， 则判定为左右视 差图像中的目标姿态不 一致。 2.根据权利要求1所述的一种双目视觉系统中的目标一致性判定方法， 其特征在于， 步 骤S2中， 将左右视差图像分别输入训练好的人工智能目标检测模型中， 并通过边框回归神 经网络输出包含目标边框的左右视 差图像， 投影点E和F分别为目标边框的中心点。 3.根据权利要求1所述的一种双目视觉系统中的目标一致性判定方法， 其特征在于， 所 人工智能目标检测模型采用S SD或faster  R‑CNN。 4.根据权利要求1所述的一种双目视觉系统中的目标一致性判定方法， 其特征在于， 步 骤S4的方法具体如下： （4.1） 在双目视觉系统中， 计算得到向量 的坐标， 记为 ； 向量 的坐标， 记 为 ； （4.2） 计算视轴AG和视轴BG的公垂线HI的向量r， 计算方法如下：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114742885 B 3