(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210666841.0 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 镁佳(北京)科技有限公司 地址 100102 北京市朝阳区创远路34 号院6 号楼11层1101室 (72)发明人 宋佃成　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 沈惠娟 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种停车位检测方法及装置、 电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种停车位检测方法及 装置、 电子设备， 该方法包括： 获取车辆周围停车场的 环境信息得到角点集合； 四个角点分别对应四个 嵌入向量集合； 计算第一个角点的嵌入向量与第 三个角点的嵌入向量的余弦相似度,筛选出可能 属于同一个车位的第一角点和第三角点组合,计 算第二个角点的嵌入向量和第四个角点嵌入向 量的余弦相似度,筛选出可能属于同一个车位的 第二角点和第四角点的组合； 对筛选出的第一角 点和第二角点进行聚类,聚类出所有可能的停车 位入口点,使用聚类后的入口点筛选出停车位组 合中可能跨越多个车位的情况； 最后使用NMS算 法， 得到属于同一车位的第一角点、 第二角点、 第 三角点和第四角点。 由此可以提高车位预测精 度。 权利要求书3页 说明书7页 附图4页 CN 114926454 A 2022.08.19 CN 114926454 A 1.一种停车位检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆周围停车场的环境信息； 将所述环境信息输入到 图像处理模型中得到第一角点集合、 第二角点集合、 第三角点 集合和第四角点 集合； 在所述第一角点集合中选取任意一个第 一角点， 计算该第 一角点与 所述第三角点集合 中各第三角点嵌入向量的第一余弦相似度； 并根据所述第一余弦相似度在所述第三角点集 合中筛选出与该第一角点可能属于同一个车位的第三角点； 利用该第一角点与筛选出的第 三角点构成同一车位的两个对角线角点的第一向量 集合； 在所述第二角点集合中选取任意一个第 二角点， 计算该第 二角点与 所述第四角点集合 中各第四角点嵌入向量的第二余弦相似度； 并根据所述第二余弦相似度在所述第四角点集 合中筛选出与该第二角点可能属于同一个车位的第四角点； 利用该第二角点与筛选出的第 四角点构成同一车位的两个对角线角点的第二向量 集合； 计算所述第一向量集合中的各第一向量与第二向量集合中的各第二向量的线段相交 性， 根据所述的线段相交性在所述第一向量集合和所述第二向量集合中筛选出可能属于同 一车位的第一向量和 第二向量； 并根据所述第一向量集合和所述第二向量集合得到可以属 于同一车位的该第一角点、 第二角点子集、 第三角点子集和第四角点子集； 利用聚类算法在所述第 一个角点集合和第 二个角点集合， 聚类出与 该第一角点属于同 一车位的第二角点； 利用聚类后的第一角点和 第二角点聚类出的与该第一角点属于同一车 位的第二角点在所述第三角点子集和第四角点子集分别筛选出与该第一角点属于同一车 位的第三角点和第四角点， 最 终得到属于同一车位的第一角点、 第二角点、 第三角点和第四 角点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在所述第一角点集合中选取任意一个第 一角点， 计算该第 一角点与 所述第三角点集合 中各第三角点嵌入向量的第一 余弦相似度， 包括： 获取所述第一角点和所述第三角点 集合中各角点的热力图、 偏移量图和嵌入向量图； 利用所述偏移量图对所述第一角点和所述第三角点 集合中各角点的位置进行修 正； 根据所述热力图和所述嵌入向量图的对应关系， 确定所述第 一角点和所述第 三角点集 合中各角点的嵌入向量； 计算所述第一角点的嵌入向量和所述第三角点集合中各第三角点嵌入向量的第一余 弦相似度； 和/或， 在所述第二角点集合中选取任意一个第 二角点， 计算该第 二角点与 所述第四角点集合 中各第四角点嵌入向量的第二 余弦相似度， 包括： 获取所述第二角点和所述第四角点 集合中各角点的热力图、 偏移量图和嵌入向量图； 利用所述偏移量图对所述第二角点和所述第四角点 集合中各角点的位置进行修 正； 根据所述热力图和所述嵌入向量图的对应关系， 确定所述第 二角点和所述第四角点集 合中各角点的嵌入向量； 计算所述第二角点的嵌入向量和所述第四角点集合中各第四角点嵌入向量的第二余 弦相似度。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114926454 A 23.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 利用所述偏移量图对热力图得到的坐标进 行修正， 包括： 根据所述角点的热力图， 确定所述角点的第一 坐标； 根据所述角点的偏移量图， 确定所述角点的偏移量； 利用所述角点的偏移量对所述角点的坐标进行修正， 得到所述角点修正后的第二坐 标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 根据所述第一余弦相似度在所述第三角点集合中筛选出与该第一角点可能属于同一 个车位的第三角点， 包括： 当所述第一余弦相似度 大于预设的第 一阈值时， 确定所述第 三角点集合中的第 三角点 与所述第一角点可能属于同一车位； 和/或， 根据所述第二余弦相似度在所述第四角点集合中筛选出与该第二角点可能属于同一 个车位的第四角点， 包括： 当所述第二余弦相似度 大于预设的第 一阈值时， 确定所述第四角点集合中的第四角点 与所述第二角点可能属于同一车位。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取由以所述第一角点 为顶点和所述第四角点、 第二角点组成的第一角； 获取由以所述第二角点 为顶点和所述第三角点、 第一角点组成的第二角； 当所述第 一角与所述第二角 相似时， 确定所述第 一角点、 第 二角点、 第 三角点和第四角 点为属于同一车位的第一角点、 第二角点、 第三角点和第四角点。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据筛选出的与 该第一角点属于同一车位 的第二角点在所述第三角点子集和第四角点子集分别筛选出与该第一角点属于同一车位 的第三角点和第四角点， 包括： 根据所述第 一角点， 确定在所述第 三角点子集中与所述第 一角点属于同一车位的第 三 角点； 根据与所述第一角点属于同一车位的第 二角点， 确定在所述第四角点子集中与所述第 二角点属于同一车位的第四角点。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述角点的热力图， 确定所述角 点的第一 坐标， 还包括： 根据所述角点的热力图， 确定所述角点的占用概 率； 根据所述角点的占用概 率， 确定所述停车位的占用情况。 8.一种停车位检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 车辆周围停车场的环境信息； 集合确定模块， 用于将所述环境信息输入到 图像处理模型中得到第一角点集合、 第二 角点集合、 第三角点 集合和第四角点 集合； 第一构建模块， 用于在所述第一角点集合中选取任意一个第一角点， 计算该第一角点 与所述第三角点集合中各第三角点嵌入向量的第一余弦相似度； 并根据所述第一余弦相似 度在所述第三角点集合中筛选出与该第一角点可能属于同一个车位的第三角点； 利用该第权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114926454 A 3