(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210674463.0 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李悦　朱磊　李正旭　贾双成　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 李辰 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 车道线数据分组方法、 设备和计算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车道线 数据分组方法、 装置 和计算机可读存储介质。 该方法包括： 解算每一 帧车道线图片中的目标车道线的像素坐标， 得到 相机坐标系下目标车道线的待拟合特征点； 通过 曲线拟合， 在相机坐标系下将正 常的待拟合特征 点拟合成若干子曲线 段； 计算第一目标车道线片 段与从当前帧车道线图片得到的第二目标车道 线片段的交叠度， 其中， 第一目标车道线片段为 从被溯源图片得到的车道线片段； 若在预设范围 内， 第一目标车道线片段与第二目标车道线片段 的交叠度超 过预设交叠度阈值， 则确定第一目标 车道线片段对应的车道线数据与第二目标车道 线片段对应的车道线数据为同一车道线的数据。 本申请的技术方案可以较少的计算资源实现对 车道线数据的准确分组。 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 CN 114898324 A 2022.08.12 CN 114898324 A 1.一种车道线数据分组方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 解算每一帧车道线图片中的目标车道线的像素坐标， 得到相机坐标系下所述目标车道 线的待拟合特 征点； 通过曲线拟合， 在所述相机坐标系下将所述目标车道线的待拟合特征点拟合为目标车 道线片段； 计算第一目标车道线片段与从当前帧车道线图片得到的第二目标车道线片段的交叠 度， 所述第一 目标车道线片段为从被溯源图片得到的车道线片段， 所述被溯源图片为从当 前帧车道线图片往前溯源预定帧数的车道线图片中任意 一帧车道线图片； 若在预设范围内， 所述第 一目标车道线片段与 所述第二目标车道线片段的交叠度超过 预设交叠度阈值， 则确定所述第一目标车道线片段对应的车道线 数据与所述第二目标车道 线片段对应的车道线数据为同一车道线的数据。 2.根据权利要求1所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述通过曲线拟合， 在所 述相机坐标系下将所述目标 车道线的待拟合特 征点拟合 为目标车道线片段， 包括： 从所述待拟合特征点中筛选畸变的特征点并去除所述畸变的特征点， 得到正常的待拟 合特征点； 通过曲线拟合， 在所述相机坐标系下将所述正常的待拟合特征点拟合成若干子曲线 段； 将所述若干子曲线段中相似度超过预设相似度阈值的子曲线段连接成所述目标车道 线片段。 3.根据权利要求2所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述从所述待拟合特征点 中筛选畸变的特 征点并去除所述畸变的特 征点， 得到正常的待拟合特 征点， 包括： 将所述正常的待拟合特 征点划分为若干个待拟合 点段； 连接所述若干个待拟合点段中任意一个待拟合点段Di的首待拟合特征点和尾待拟合 特征点形成一线段L i； 计算所述待拟合 点段Di中其它每一个待拟合特 征点至所述线段L i的距离； 若所述距离大于第一预设距离 阈值， 则确定至所述线段Li的距离大于所述第 一预设距 离阈值的待拟合特 征点为畸变的特 征点并去除； 若所述距离不大于所述第 一预设距离阈值， 则保留至所述线段Li的距离不大于所述第 一预设距离阈值的待拟合特 征点， 得到所述 正常的待拟合特 征点。 4.根据权利要求2所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述通过曲线拟合， 在所 述相机坐标系下将所述 正常的待拟合特 征点拟合成若干 子曲线段， 包括： 将所述正常的待拟合特 征点中预设个数的待拟合特 征点作为目标待拟合 点； 从所述目标待拟合特征点中选取若干关键拟合点， 在所述相机坐标系下通过线性插值 拟合得到一个初始子曲线段； 通过对所述初始子曲线段对应于所有目标待拟合特征点的曲率变化率计算， 确定所述 初始子曲线段对应于所有目标待拟合特征点中骤变拟合点， 所述骤变拟合点为所述目标待 拟合特征点构成的目标待拟合特征点段上曲率变化率分别不超过预设曲率变化率范围的 待拟合特 征点； 在所述骤变拟合点所构成的区间使用多项式对所述骤变拟合点进行拟合得到一段子权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114898324 A 2曲线。 5.根据权利要求2所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述将所述若干子曲线段 中相似度超过 预设相似度阈值的子曲线段 连接成所述目标 车道线片段， 包括： 将所述若干子曲线段中与所述相机坐标系坐标轴的夹角不超过预设角度阈值以及与 所述相机坐标系坐标轴距离不超过 预设距离阈值的子曲线段确定为目标待连接 子曲线段； 若所述目标待连接 子曲线段 连接后相交并从交点处延伸， 则裁 剪所述延伸的部分； 若所述目标待连接子曲线段连接后存在超过预设阈值的间 隙， 则将所述间 隙补齐并通 过线性插值进行平 滑。 6.根据权利要求1所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述计算第 一目标车道线 片段与从当前帧车道线图片得到的第二目标 车道线片段的交叠度， 包括： 计算所述第 一目标车道线片段与 所述第二目标车道线片段的相似度， 确定所述第 一目 标车道线片段与所述第二目标 车道线片段 是否相似； 若所述第一目标车道线片段与所述第 二目标车道线片段的相似， 则 计算在所述预设范 围内从所述当前帧车道线图片和所述从被溯源图片得到的相似度超过所述预设相似度阈 值的目标 车道线片段的数量， 所述预设范围为预设角度和/或偏移值； 将所述相似度以及从所述当前帧车道线图片和所述从被溯源图片得到的相似度超过 所述预设相似度阈值的目标车道线片段 的数量确定为在所述预设范围内所述第一目标车 道线片段与所述第二目标 车道线片段的交叠度。 7.根据权利要求6所述的车道线数据分组方法， 其特征在于， 所述计算所述第 一目标车 道线片段与所述第二目标车道线片段的相似度， 确定所述第一目标车道线片段与所述第二 目标车道线片段 是否相似， 包括： 计算所述第一目标 车道线片段与所述第二目标 车道线片段的重合度； 根据所述第 一目标车道线片段与 所述第二目标车道线片段的重合度， 确定所述第 一目 标车道线片段与所述第二目标 车道线片段 是否相似。 8.根据权利要求1所述的车道线数据分组方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述第一目标车道线片段与所述第二目标车道线片段的交叠度未超过所述预设交 叠度阈值， 则遍历已分组车道线数据； 计算所述第二目标车道线片段与指定直线的交点P0的坐标， 所述指定直线为所述相机 坐标系的坐标轴或者与所述坐标轴平行的直线， 所述相机坐标系的坐标轴为所述相机坐标 系的横轴或者纵轴； 比较所述交点P0的坐标与交点P ′0的坐标， 所述交点P ′0的坐标为所述已分组车道线数 据中目标 车道线片段L ′0与所述指定直线的交点的坐标； 若所述交点P0的坐标与所述 交点P′0的坐标的绝对差值不超过预设位置阈值， 则确定所 述第二目标车道线片段的车道线数据与所述目标车道线片段L ′0对应的车道线数据为同一 车道线的数据。 9.根据权利要求8所述的车道线数据分组方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据同一车道线在连续车道线图片帧中的位置关系， 计算车辆行驶时的横向偏移值； 在计算所述第二目标车道线片段与指定直线的交点P0的坐标时， 使用所述车辆行驶时 的横向偏移值对所述第二目标 车道线片段与指定直线的交点P0的坐标进行补偿。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114898324 A 3