(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210681029.5 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 合肥的卢深视科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市高新区习友路 3333号中 国 （合肥） 国际智能语音产业 园研发中心 楼611-217室 (72)发明人 户磊　曹天宇　薛远　季栋　 李东洋　化雪诚　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 7/80(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 投射器装配异常检测方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请提出一种投射器装配异常检测方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 获取由 待测深度相机模组的投射器投射得到的散斑图； 检测所述散斑图的散斑分布是否符合预设的散 斑分布要求， 和/或基于所述散斑图检测所述待 测深度相机模组的投射器的装配偏转角； 当检测 到预设异常情况中的任意一种异常情况发生时， 确定所述待测深度相机模组的投射器装配异常。 将该方法应用于深度相机生产中， 可以有效检测 深度相机投射器装配异常， 从而可以避免生成不 合格的深度相机 。 权利要求书3页 说明书18页 附图5页 CN 115063368 A 2022.09.16 CN 115063368 A 1.一种投射器装配异常检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取由待测深度相机模组的投射器投射得到的散斑图； 检测所述散斑图的散斑分布是否符合预设的散斑分布要求， 和/或基于所述散斑图检 测所述待测深度相 机模组的投射器的装配偏转角； 其中， 所述装配偏转角表示投射器在深 度相机模组中的位姿与投射器在深度相机模组中的标准 位姿之间的偏差； 当检测到预设异常情况中的任意一种异常情况发生 时， 确定所述待测深度相机模组 的 投射器装配异常； 其中， 所述预设异常情况包括所述散斑图的散斑分布不符合预设的散斑分布要求、 所 述待测深度相 机模组的投射器的装配偏转角大于预设的偏转角阈值， 以及， 所述散斑图的 散斑分布不符合预设的散斑分布要求并且所述待测深度相机模组的投射器的装配偏转角 大于预设的偏转角阈值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 检测所述散斑图的散斑分布是否符合预设 的散斑分布要求， 包括： 通过检测所述散斑图中的有效散斑区域是否符合预设的有效散斑分布要求， 和/或， 通 过将所述散斑图与标准散斑图进 行散斑分布对比， 确定所述散斑图的散斑分布是否符合预 设的散斑分布要求； 其中， 所述有效散斑分布要求， 包括有效散斑区域的散斑样式要求、 有效散斑区域占比 要求和有效散斑区域分布位置要求中的至少一项； 所述标准散斑图由所述待测深度相机模 组所处工作环境中的标准深度相机模组的投射器投射得到 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过将所述散斑图与 标准散斑图进行散斑 分布对比， 确定所述散斑图的散斑分布是否符合预设的散斑分布要求， 包括： 通过检测所述散斑图是否包含标准散斑图的设定散斑区域， 确定所述散斑图的散斑分 布是否符合预设的散斑分布要求。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 通过检测所述散斑图是否包含标准散斑图 的设定散斑区域， 确定所述散斑图中的散斑分布是否符合预设的散斑分布要求， 包括： 从标准散斑图中确定出至少一个目标散斑区域， 其中， 标准散斑图中的目标散斑区域 的唯一性比标准散斑图中的非目标散斑区域的唯一 性更强； 通过从所述散斑图中搜索与每一目标散斑区域匹配的散斑区域， 确定所述散斑图是否 包含所述标准散斑图中的所有目标散斑区域； 若所述散斑图未包含所述标准散斑图中的所有目标散斑区域， 则确定所述散斑图的散 斑分布不符合预设的散斑分布要求。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 基于所述散斑图检测所述 待测深度相机模组的投射器的装配偏转角， 包括： 通过将所述散斑图与标准散斑图进行散斑匹配， 确定所述待测深度相机模组 的投射器 的装配偏转角； 其中， 所述标准散斑图由所述待测深度相 机模组所处工作环境中的标准深 度相机模组的投射器投射得到 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 通过将所述散斑图与 标准散斑图进行散斑 匹配， 确定所述待测深度相机模组的投射器的装配偏转角， 包括： 从标准散斑图中确定出至少一个目标散斑区域， 其中， 标准散斑图中的目标散斑区域权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115063368 A 2的唯一性比标准散斑图中的非目标散斑区域的唯一 性更强； 从所述散斑图中分别搜索与每一目标散斑区域匹配的散斑区域； 若从所述散斑图中分别搜索到与每一目标散斑区域匹配的散斑区域， 则根据每一目标 散斑区域在标准散斑图中的位置信息， 以及通过搜索确定的与每一目标散斑区域匹配的散 斑区域在所述散斑图中的位置信息， 计算确定所述待测深度相机模组的投射器的装配偏转 角。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取根据所述散斑图中的有效散斑区域的分布位置而确定的所述待测深度相机模组 的投射器偏转方向； 根据所述待测深度相机模组 的投射器偏转方向， 验证所述待测深度相机模组 的投射器 的装配偏转角是否可信。 8.根据权利要求4或6所述的方法， 其特征在于， 从标准散斑图中确定出至少一个目标 散斑区域， 包括： 以标准散斑图中的每一散斑点为基准散斑点， 从标准散斑图中确定出各个散斑图像子 区域， 其中， 每一散斑图像子区域分别以一个 基准散斑点 为中心； 对应每个散斑图像子区域， 分别计算 其与其它散斑图像子区域的相似度均值； 从各个散斑图像子区域中， 选择其与其它散斑图像子区域的相似度均值最小的N个散 斑图像子区域， 作为标准散斑图中的目标散斑区域； 其中， N 为正整数。 9.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 通过将所述散斑图与 标准散斑图进行散斑 匹配， 确定所述待测深度相机模组的投射器的装配偏转角， 包括： 将所述散斑图与标准散斑图进行关键散斑点匹配处理， 得到至少一组匹配关键散斑 点； 根据所述至少一组匹配关键散斑点的位置坐标， 计算确定所述待测深度相机模组的投 射器的装配偏转角。 10.一种投射器装配异常检测装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取 单元， 用于获取由待测深度相机模组的投射器投射得到的散斑图； 异常检测单元， 用于检测所述散斑图的散斑分布是否符合预设的散斑分布要求， 和/或 基于所述散斑图检测所述待测深度相 机模组的投射器的装配偏转角； 其中， 所述装配偏转 角表示投射器在深度相机模组中的位姿与 投射器在深度相机模组中的标准位姿之间的偏 差； 当检测到预设异常情况中的任意一种异常情况发生时， 确定所述待测深度相 机模组的 投射器装配异常； 其中， 所述预设异常情况包括所述散斑图的散斑分布不符合预设的散斑 分布要求、 所述待测深度相机模组的投射器的装配偏转角大于预设的偏转角阈值， 以及， 所 述散斑图的散斑分布不符合预设的散斑分布要求并且所述待测深度相机模组的投射器的 装配偏转角大于预设的偏转角阈值。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和处 理器； 所述存储器与所述处 理器连接， 用于存 储程序； 所述处理器， 用于通过运行所述存储器中的程序， 实现如权利要求1至9中任意一项所 述的投射器装配异常检测方法。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115063368 A 3