(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210748090.7 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 宋振伟　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G01S 17/89(2020.01) G01S 7/48(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 激光雷达建图方法、 装置及电子设备、 存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种激光雷达建图方法、 装置 及电子设备、 存储介质， 该方法包括： 在激光雷达 的当前帧点云数据满足预设回环搜索条件的情 况下， 基于所述当前帧点云数据进行回环搜索， 得到回环搜索结果， 所述回环搜索结果包括多个 回环帧对； 根据各个回环帧对对应的点云数据进 行点云匹配， 得到点云匹配结果， 所述点云匹配 结果包括匹配位姿置信度； 根据各个回环帧对对 应的匹配位姿置信度， 确定各个回环帧对对应的 噪声值； 基于各个回环帧对对应的噪声值， 利用 预设图优化算法对各帧点云数据的位姿进行优 化， 以根据优化结果得到激光点云地图。 本申请 实施例的激光雷达建图方法针对每个回环帧对 分别确定了对应的噪音值， 提高了激光建图的优 化效率和优化效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115079202 A 2022.09.20 CN 115079202 A 1.一种激光雷达建图方法， 其中， 所述方法包括： 在激光雷达的当前帧点云数据满足预设回环搜索条件的情况下， 基于所述当前帧点云 数据进行回环搜索， 得到回环搜索结果， 所述回环搜索结果包括多个回环帧对； 根据各个回环帧对对应的点云数据进行点云匹配， 得到点云匹配结果， 所述点云匹配 结果包括匹配位姿置信度； 根据各个回环帧对 对应的匹配位姿置信度， 确定各个回环帧对 对应的噪声值； 基于各个回环帧对对应的噪声值， 利用预设图优化算法对各帧点云数据的位姿进行优 化， 以根据优化结果得到 激光点云地图。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 在在激光雷达的当前帧点云数据满足预设回环搜索条 件的情况下， 基于所述当前帧点云数据进 行回环搜索， 得到回环搜索结果之前， 所述方法还 包括： 确定所述当前帧点云数据对应的帧数 是否达到预设帧数阈值； 若是， 则确定所述当前帧点云数据满足所述预设回环搜索条件； 否则， 则确定所述当前帧点云数据不满足所述预设回环搜索条件。 3.如权利要求1所述方法， 其中， 所述在激光雷达的当前帧点云数据满足预设回环搜索 条件的情况 下， 基于所述当前帧点云数据进行回环搜索， 得到回环搜索结果包括： 根据所述当前帧点云数据对应的帧数， 确定当前帧对应的候选帧； 根据所述当前帧点云数据和候选帧点云数据， 确定所述当前帧与所述 候选帧的距离； 根据所述当前帧与所述 候选帧的距离， 确定所述回环帧对。 4.如权利要求3所述方法， 其中， 所述根据所述当前帧与所述候选帧的距离， 确定所述 回环帧对 包括： 将所述当前帧与所述 候选帧的距离和预设距离阈值进行比较； 若所述当前帧与所述候选帧的距离小于所述预设距离 阈值， 则确定所述候选帧与 所述 当前帧构成所述回环帧对； 否则， 则确定所述 候选帧与所述当前帧不构成所述回环帧对。 5.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据各个回环帧对对应的匹配位姿置信度， 确定 各个回环帧对 对应的噪声值包括： 根据各个回环帧对对应的匹配位姿置信度， 利用预设负相关策略确定各个回环帧对对 应的噪声值。 6.如权利要求1所述方法， 其中， 在根据各个回环帧对对应的匹配位姿置信度， 确定各 个回环帧对 对应的噪声值之后， 所述方法还 包括： 将各个回环帧对的匹配位姿、 匹配位姿置信度以及各个回环帧对的关键帧标识与 各个 回环帧对 对应的噪声值对应存 储到回环容器中。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 所述基于各个回环帧对对应的噪声值， 利用预设图优 化算法对各帧点云数据的位姿 进行优化， 以根据优化结果得到 激光点云地图包括： 根据各个回环帧对对应的噪声值， 调整所述预设图优化算法中的信息矩阵的对角线 值； 基于调整后的信 息矩阵构建回环约束， 并利用所述 回环约束对各帧点云数据的位姿进 行优化， 得到各帧点云数据的优化 位姿；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115079202 A 2根据各帧点云数据的优化 位姿对各帧点云数据进行拼接， 得到所述激光 点云地图。 8.一种激光雷达建图装置， 其中， 所述装置包括： 回环搜索单元， 用于在激光雷达的当前帧点云数据满足预设回环搜索条件的情况下， 基于所述当前帧点云数据进行回环搜索， 得到回环搜索结果， 所述回环搜索结果包括多个 回环帧对； 点云匹配单元， 用于根据各个回环帧对对应的点云数据进行点云匹配， 得到点云匹配 结果， 所述 点云匹配结果包括匹配位姿置信度； 第一确定单元， 用于根据各个回环帧对对应的匹配位姿置信度， 确定各个回环帧对对 应的噪声值； 优化单元， 用于基于各个回环帧对对应的噪声值， 利用预设图优化算法对各帧点云数 据的位姿 进行优化， 以根据优化结果得到 激光点云地图。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115079202 A 3