(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210683041.X (22)申请日 2022.06.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114782724 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 联宝 （合肥） 电子科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区云谷路318 8-1号 （综合保税区内） (72)发明人 赵玲玲　陈然然　程前例　胡江玉　 (74)专利代理 机构 北京乐知新创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11734 专利代理师 刘欢欢 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) 审查员 张裕 (54)发明名称 一种图像匹配方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种图像匹配方法、 装置、 电 子设备及存储介质； 所述方法包括： 获取待检测 图像在尺度空间中的待检测特征点； 确定所述待 检测特征点对应的待检测特征向量； 获取参考图 像中与所述待检测特征点对应的参考特征点， 确 定所述参考特征点对应的参考特征向量； 基于所 述参考特征向量和所述待检测特征向量， 确定所 述待检测图像与所述参考图像是否匹配， 如此， 能够智能地对图像进行匹配， 提高了图像匹配的 精度和效率。 权利要求书3页 说明书22页 附图10页 CN 114782724 B 2022.11.08 CN 114782724 B 1.一种图像匹配方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待检测图像在尺度空间中的待检测特 征点； 根据所述尺度空间和所述待检测特 征点， 确定所述待检测特 征点的第一尺度值； 在所述尺度空间中确定以所述待检测特征点为圆心， 以所述第 一尺度值为半径的圆形 域； 以预设的扫描区间对所述圆形域进行旋转扫描， 计算所述扫描区间内部的所述待检测 特征点的特 征值总和； 确定所述特 征值总和最大的所述扫描区间对应的方向 向量为待检测特 征点的主方向； 根据所述待检测特 征点的主方向， 生成对应于所述待检测特 征点的待检测特 征向量； 获取参考图像 中与所述待检测特征点对应的参考特征点， 确定所述参考特征点对应的 参考特征向量； 基于所述待检测特征向量和所述参考特征向量， 确定所述待检测特征向量与 所述参考 特征向量之间的距离； 基于所述待检测特征向量与 所述参考特征向量之间的距离， 确定所述待检测特征向量 与所述参考特征向量构成的匹配向量 集； 基于所述匹配向量集， 建立特征向量余弦约束方程， 并根据所述特征向量余弦约束方 程， 计算所述匹配向量 集中的匹配向量的所述特 征向量余弦约束值； 响应于所述特征向量余弦约束值满足预设的有 效匹配阈值， 确定所述匹配向量集中的 匹配向量 为有效匹配向量； 基于所述匹配向量 集中的有效匹配向量， 确定候选向量 集； 响应于所述候选向量集经过M个迭代周期、 且所述候选向量集中的有效匹配向量的数 量不变， 其中M为正整 数， 则确定所述候选向量集为变换向量集， 并基于所述变换向量集， 确 定所述待检测特征点的变换矩阵； 或， 响应于所述候选 向量集经过的所述迭代周期次数满 足预设的迭代周期次数阈值， 则确定所述候选 向量集为所述变换向量集， 并基于所述变换 向量集， 确定所述待检测特 征点的变换矩阵； 根据所述待检测特 征点的变换矩阵和所述待检测特 征向量， 生成变换 特征向量； 基于所述变换特征向量与 所述参考特征向量之间的距离， 确定所述变换特征向量与 所 述参考特征向量的第二 最近邻距离和第二次近邻距离； 基于所述第 二最近邻距离和所述第 二次近邻距离， 确定所述待检测图像与 所述参考图 像是否匹配。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待检测特征点的主方向， 生 成对应于所述待检测特 征点的待检测特 征向量， 包括： 基于所述待检测特 征点的主方向， 将所述圆形域分成N个子区域， 其中N 为正整数； 确定每个所述子区域中的待检测特 征点的特 征值和方向参数； 基于所述待检测特征点的特征值和所述方向参数， 生成对应于所述待检测特征点的待 检测特征向量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述待检测特征向量与 所述参考 特征向量构成的匹配向量 集， 包括： 基于所述待检测特征向量与 所述参考特征向量之间的距离， 确定所述待检测特征向量权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114782724 B 2与所述参考特征向量的第一 最近邻距离和第一次近邻距离； 所述第一最近邻距离为所述待检测特征向量与 所述参考特征向量的最小距离， 所述第 一次近邻距离为所述待检测特 征向量与所述 参考特征向量的次小距离； 响应于所述第 一最近邻距离和所述第 一次近邻距离的比值满足预设的第 一距离阈值， 确定所述待检测特征向量与其最近邻的所述参考特征向量为匹配向量， 并将所述匹配向量 存储至所述匹配向量 集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述匹配向量集， 建立特征向量 余弦约束方程， 并根据所述特征向量余弦约束方程， 计算所述匹配向量集中的匹配向量的 所述特征向量余弦约束值， 包括： 基于所述匹配向量 集， 随机选取所述匹配向量 集中第一数量的第一匹配向量； 基于所述第一数量的第一匹配向量， 建立特 征向量余弦约束方程； 基于所述特征向量余弦约束方程， 计算所述匹配向量集中除所述第 一匹配向量以外的 第二匹配向量的特 征向量余弦约束值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述响应于所述特征向量余弦约束值满足 预设的有效匹配阈值， 确定所述匹配向量 集中的匹配向量 为有效匹配向量， 包括： 响应于所述特征向量余弦约束值满足预设的有 效匹配阈值， 确定所述第 二匹配向量为 有效匹配向量。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述匹配向量集中的有效匹配向 量， 确定候选向量 集， 包括： 基于所述匹配向量 集中的有效匹配向量， 确定有效匹配向量 集； 响应于所述有效匹配向量集中有 效匹配向量的数量满足预设的数量阈值， 确定所述有 效匹配向量 集为所述候选向量 集， 并增加所述候选向量 集的迭代周期次数。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二最近邻距离和所述第 二 次近邻距离， 确定所述待检测图像与所述 参考图像是否匹配， 包括： 所述第二最近邻距离为所述变换特征向量与所述参考特征向量的最小距离， 所述第 二 次近邻距离为所述变换 特征向量与所述 参考特征向量的次小距离； 响应于所述第 二最近邻距离和所述第 二次近邻距离的比值满足预设的第 二距离阈值， 确定所述变换 特征向量与其 最近邻的所述 参考特征向量为正确匹配向量； 基于所述 正确匹配向量， 确定所述待检测图像与所述 参考图像是否匹配。 8.一种图像匹配装置， 其特 征在于， 所述图像匹配装置包括： 第一获取模块， 用于获取待检测图像在尺度空间中的待检测特 征点； 确定模块， 用于根据所述尺度空间和所述待检测特征点， 确定所述待检测特征点的第 一尺度值； 在所述尺度空间中确定以所述待检测特征点为圆心， 以所述第 一尺度值为半径的圆形 域； 以预设的扫描区间对所述圆形域进行旋转扫描， 计算所述扫描区间内部的所述待检测 特征点的特 征值总和； 确定所述特 征值总和最大的所述扫描区间对应的方向 向量为待检测特 征点的主方向； 根据所述待检测特 征点的主方向， 生成对应于所述待检测特 征点的待检测特 征向量；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114782724 B 3