(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210695309.1 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 王香伟　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 吴晓兵 (51)Int.Cl. G06V 10/40(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06T 17/05(2011.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/74(2022.01) G06V 10/30(2022.01) (54)发明名称 图像处理方法、 三维地图生 成方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本公开提供了一种图像处理方法、 三 维地图 生成方法、 装置、 电子设备、 存储介质以及程序产 品， 涉及人工智 能技术领域， 尤其涉及计算机视 觉、 增强现实、 虚拟现实等技术领域， 可应用于三 维感知、 3D视觉等场景。 具体实现方案为： 对多个 待处理图像分别进行处理， 得到多个特征点集合 和多个线集合； 根据多个特征点集合和多个线集 合， 从多个线集合中确定多个初始平行线组， 每 个初始平行线组包括彼此平行的多个线； 确定多 个初始平行线组中每个初始平行线组的平行线 组类型， 得到多个平行线组类型； 以及基于多个 平行线组类型， 从多个初始平行线组中确定目标 平行线组。 权利要求书4页 说明书14页 附图7页 CN 114972769 A 2022.08.30 CN 114972769 A 1.一种图像处 理方法， 包括： 对多个待处 理图像分别进行处 理， 得到多个特 征点集合和多个线集 合； 根据所述多个特征点集合和所述多个线集合， 从所述多个线集合中确定多个初始平行 线组， 每个所述初始 平行线组包括彼此平行的多个线； 确定所述多个初始平行线组中每个初始平行线组 的平行线组类型， 得到多个平行线组 类型； 以及 基于所述多个平行线组类型， 从所述多个初始 平行线组中确定目标平行线组。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述多个初始平行线组中每个初始平行 线组的平行线组类型， 得到多个平行线组类型， 包括： 针对所述多个初始平行线组中每个初始平行线组， 确定所述初始平行线组的线方向； 以及 基于所述线方向， 确定所述初始 平行线组的平行线组类型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述多个平行线组类型， 从所述多个初 始平行线组中确定目标平行线组， 包括： 针对所述多个初始 平行线组中的每 个初始平行线组， 基于与所述初始平行线组相匹配的平行线组类型， 确定与所述初始平行线组相匹配的 目标处理模式； 按照所述目标处 理模式， 对所述初始 平行线组进行处 理， 得到处 理结果； 以及 基于多个所述处 理结果， 从所述多个初始 平行线组中确定目标平行线组。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于多个所述处理结果， 从所述多个初始平 行线组中确定目标平行线组， 包括： 针对所述多个初始 平行线组中的每 个初始平行线组， 在确定所述初始平行线组的处理结果用于表征所述初始平行线组中包括彼此平行的 多个线的情况 下， 确定所述多个线的线数量； 以及 在确定所述线数量大于预定阈值的情况 下， 将所述多个线作为所述目标平行线组。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其中， 所述平行线组类型包括倾斜方向类型， 所述倾 斜方向类型用于表征 所述初始 平行线组的线方向与水平面呈夹角的类型； 所述按照所述目标处 理模式， 对所述初始 平行线组进行处 理， 得到处 理结果， 包括： 基于所述初始平行线组中的多个线中每个线的线方向， 确定所述初始平行线组 的方向 方差； 以及 基于所述方向方差和预定方差 阈值， 得到所述处理结果， 其中， 所述处理结果用于表征 所述初始 平行线组中是否包括彼此平行的多个线。 6.根据权利要求3或4所述的方法， 其中， 所述平行线组类型包括水平方向类型， 其中， 所述水平方向类型用于表征 所述初始 平行线组的平行线与水平面平行的类型； 所述按照所述目标处 理模式， 对所述初始 平行线组进行处 理， 得到处 理结果， 包括： 按照多个预定角度阈值， 基于所述初始平行线组中的多个线中每个线的线方向， 确定 所述多个预定角度阈值中每个预定角度阈值的线 数量， 得到多个线 数量， 其中， 每个所述线 数量用于表征线方向与预定角度阈值相匹配的线的数量； 以及 基于所述多个线数量， 得到所述处理结果， 其中， 所述处理结果用于表征所述初始平行权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114972769 A 2线组中是否包括彼此平行的多个线。 7.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述多个特征点集合和所述多个线集 合， 从所述多个线集 合中确定多个初始 平行线组， 包括： 针对所述多个待处 理图像中的每 个待处理图像， 基于所述待处理图像的线集合， 确定具有平行关系的多个初始平行线， 得到初始平行 线集合； 基于所述待处理图像的特征点集合和所述线集合， 确定所述特征点集合中的多个特征 点与所述多个初始 平行线彼此之间的点线匹配关系； 确定所述多个特 征点集合中的多个特 征点之间的特 征点匹配关系； 以及 基于所述点线 匹配关系和所述特征点匹配关系， 从多个所述初始平行线集合中确定所 述多个初始 平行线组。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述针对所述多个初始平行线组中每个初始平行 线组， 确定所述初始 平行线组的线方向， 包括： 基于所述多个特 征点集合， 确定三维特 征点集合； 以及 基于所述 三维特征点集合和所述 点线匹配关系， 确定所述初始 平行线组的线方向。 9.一种三维地图生成方法， 包括： 利用多个 基准图像， 确定三维地图空间中的目标三维特 征点的初始位置信息； 利用所述权利要求1至8中任一项所述的图像处理方法， 从所述多个基准图像 中确定多 个平行线组； 确定所述目标三维特 征点和所述多个平行线组彼此之间的关联关系； 以及 基于所述关联关系修正所述目标三维特征点的初始位置信 息， 得到所述目标三维特征 点的目标位置信息 。 10.一种图像处 理装置， 包括： 第一处理模块， 用于对多个待处理图像分别进行处理， 得到多个特征点集合和多个线 集合； 第一确定模块， 用于根据所述多个特征点集合和所述多个线集合， 从所述多个线集合 中确定多个初始 平行线组， 每 个所述初始 平行线组包括彼此平行的多个线； 第三确定模块， 用于确定所述多个初始平行线组中每个初始平行线组的平行线组类 型， 得到多个平行线组类型； 以及 第四确定模块， 用于基于所述多个平行线组类型， 从所述多个初始平行线组中确定目 标平行线组。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述第三确定模块包括： 方向确定单元， 用于针对所述多个初始平行线组中每个初始平行线组， 确定所述初始 平行线组的线方向； 类型确定单 元， 用于基于所述线方向， 确定所述初始 平行线组的平行线组类型。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述第四确定模块包括： 针对所述多个初始 平行线组中的每 个初始平行线组， 模式确定单元， 用于基于与所述初始平行线组相匹配的平行线组类型， 确定与所述初 始平行线组相匹配的目标处 理模式；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114972769 A 3