(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210696281.3 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 武汉精立电子技 术有限公司 地址 430205 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区流芳园南路2 2号 申请人 武汉精测电子集团股份有限公司 (72)发明人 万光继　张虎　 (74)专利代理 机构 武汉东喻专利代理事务所 (普通合伙) 42224 专利代理师 张英 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/50(2006.01)G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种针对随机纹理场景的图像拼接方法及 其应用 (57)摘要 本申请公开了一种针对随机纹理场景的图 像拼接方法， 包括： 获取当前帧图像并进行位置 标记以确定需要与当前帧图像进行拼接的图像 组， 将图像组中的待拼接帧图像分别 与当前帧图 像组合标记 为计算对； 根据每组计算对中的当前 帧图像与待拼接帧图像的重叠部分选取若干个 目标像素点 分别独立计算偏移值； 根据重叠部分 计算相似度值， 并选取相似度值最高的一组目标 像素点计算得到的偏移值作为对应计算对的准 确偏移值； 根据准确偏移值对计算对的重叠区域 进行融合处理， 以将当前帧图像拼接到完整图像 中。 其可以解决现有随机纹理场景的图像拼接方 法拼接精度低、 需要进行坐标变换等操作导致计 算量大， 拼接实时性差的问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114782435 A 2022.07.22 CN 114782435 A 1.一种针对随机纹 理场景的图像拼接方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前帧图像并进行位置标记， 根据所述位置标记确定 需要与所述当前帧图像进行 拼接的图像组， 并将所述图像组中的待拼接帧图像分别与所述当前帧图像组合标记为计算 对； 根据每组所述计算对中的所述当前帧图像与所述待拼接帧图像的重叠部分选取若干 个目标像素点分别独立计算偏移值； 根据所述重叠部分计算相似度值， 并选取所述相似度值最高的一组所述目标像素点计 算得到的所述偏移值作为对应所述计算对的准确偏移值； 根据所述准确偏移值对所述计算对的所述重叠区域进行融合处理， 以将所述当前帧图 像拼接到完整图像中。 2.根据权利要求1所述的针对随机纹理场景的图像拼接方法， 其特征在于， 所述根据每 组所述计算对中所述当前帧图像与所述待拼接 帧图像的重叠部分选取若干个目标像素点 分别独立计算偏移值， 包括： 将属于所述待拼接帧图像和所述当前帧图像的所述重叠部分分别做离散傅里叶变换， 得到对应的图像功率频谱； 根据所述图像功率频谱进行 频谱相关性计算得到交叉功率谱； 根据所述交叉功率谱计算得到所述待拼接帧图像与所述当前帧图像上所有对应像素 点之间的偏移值。 3.根据权利要求2所述的针对随机纹 理场景的图像拼接方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述交叉功率谱选取表征像素点灰度值的多个局部极大值； 分别计算各所述局部极大值对应像素点之间的偏移值， 作为选取所述准确偏移值的备 选值。 4.根据权利要求3所述的针对随机纹理场景的图像拼接方法， 其特征在于， 所述根据 所 述重叠部分计算相似度值， 包括： 将所述图像功率图谱进行傅里叶反变换到空域中， 对所述待拼接帧图像和所述当前帧 图像上的各个 像素点进行遍历， 得到对应的所述相似度值。 5.根据权利要求1所述的针对随机纹理场景的图像拼接方法， 其特征在于， 所述根据 所 述准确偏移值对所述计算对的所述重 叠区域进行融合处 理， 包括： 根据所述 准确偏移值确定所述重 叠区域的边界距离； 根据所述 边界距离计算所述重 叠区域上 各像素点的灰度值进行线性融合。 6.一种针对随机纹 理场景的图像拼接装置， 其特 征在于， 包括： 图像组合标记模块， 用于获取当前帧图像并进行位置标记， 根据所述位置标记确定需 要与所述当前帧图像进行拼接的图像组， 并将所述图像组中的待拼接帧图像分别与所述当 前帧图像组合标记为计算对； 偏移值计算模块， 用于根据每组所述计算对中的所述当前帧图像与 所述待拼接帧图像 的重叠部分选取若干个目标像素点分别独立计算偏移值； 偏移值选取模块， 根据所述重叠部分计算相似度值， 并选取所述相似度值最高的一组 所述偏移值作为对应所述计算对的准确偏移值； 融合处理模块， 用于根据所述准确偏移值对所述计算对的所述重叠区域进行融合处权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782435 A 2理， 以将所述当前帧图像拼接 到完整图像中。 7.根据权利要求6所述的针对随机纹理场景的图像拼接装置， 其特征在于， 所述偏移值 计算模块具体用于： 将属于所述待拼接帧图像和所述当前帧图像的所述重叠部分分别做傅里叶变换， 得到 对应的图像功率频谱； 根据所述图像功率频谱进行 频谱相关性计算得到交叉功率谱； 根据所述交叉功率谱计算得到所述待拼接帧图像与所述当前帧图像上所有对应像素 点之间的偏移值。 8.根据权利要求7所述的针对随机纹理场景的图像拼接装置， 其特征在于， 所述偏移值 计算模块还用于： 根据所述交叉功率谱选取表征像素点灰度值的多个局部极大值； 分别计算各所述局部极大值对应像素点之间的偏移值， 作为选取所述准确偏移值的备 选值。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括至少一个处理单元、 以及至少一个存储单元， 其中， 所述存储单元存储有计算机程序， 当所述计算机程序被所述处理单元执行时， 使得所述处 理单元执行权利要求1 ‑5中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有可由访问认证设备执行的计算机 程序， 当所述计算机程序在访问认证设备上运行时， 使得所述访问认证设备执行权利要求 1‑5中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782435 A 3