(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210712551.5 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 锋睿领创 （珠海） 科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区环岛 东路1889号创意谷18栋110室-534 （集 中办公区） (72)发明人 何良雨　张文刚　刘彤　 (74)专利代理 机构 深圳众鼎专利商标代理事务 所(普通合伙) 44325 专利代理师 张美君 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06V 10/46(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 透明物体的视觉检测方法、 装置、 计算机设 备及介质 (57)摘要 本发明涉及智能制造的透明物体视觉检测 技术领域， 尤其涉及一种透明物体的视觉检测方 法、 装置、 计算机设备及介质。 该方法对透明物体 的待检测图像进行预处理后与定位模板图像匹 配， 确定初始检测子图， 使用检测区域图像对初 始检测子图进行缺陷提取及阈值化处理， 得到初 始缺陷子图， 根据初始缺陷子图中的缺陷部分， 使用预设矩形窗口进行动态分割， 筛选出目标检 测图像， 能够筛除掉细小噪声， 提高透明物体的 缺陷检测效率， 将目标检测图像与检测模板图像 进行灰度匹配， 以匹配坐标点为参照， 将目标检 测图像与检测模板图像作差并代入作差结果， 通 过计算相关性确定缺陷区域， 避免因光照、 位置 等外界因素导致误检， 提高了透明物体的缺陷检 测准确率。 权利要求书3页 说明书14页 附图3页 CN 115205223 A 2022.10.18 CN 115205223 A 1.一种透明物体的视 觉检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集透明物体的待检测图像， 对所述待检测图像进行预处理， 并将预处理后的图像与 预设的定位模板图像进行匹配， 确定匹配区域内的图像为初始检测子图； 使用所述定位模板图像中预设的检测区域图像对所述初始检测子图进行缺陷提取， 并 使用预设的缺陷 阈值对提取到的缺陷进行阈值 化处理， 得到初始缺陷子图； 对所述初始缺陷子图中的缺陷部分进行外接矩形绘制， 并使用具有交叉区域的矩形窗 口对绘制后的图像进行动态分割， 剔除分割后无初始缺陷的矩形窗口和/或分割后缺陷仅 在交叉区域的矩形窗口， 将剩余的矩形窗口对应的图像作为目标检测图像； 将所述目标检测图像与检测模板图像进行灰度匹配， 得到匹配坐标点， 其中， 所述检测 模板图像为采用所述定位模板图像和所述检测区域图像对满足检测条件的透明物体对应 的图像进行处 理得到； 根据所述匹配坐标点， 将所述目标检测图像与所述检测模板 图像作差， 得到所述检测 模板图像下 的缺陷区域坐标， 并根据所述缺陷区域坐标， 从所述初始缺陷子图中确定对应 的缺陷区域。 2.根据权利要求1所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述将所述目标检测图像与 所述 检测模板图像进行 灰度匹配， 得到匹配坐标点包括： 根据所述目标检测图像在所述初始缺陷子图内的坐标， 确定所述检测模板图像中的对 应的模板区域图像； 针对所述模板区域内任一像素点， 以所述像素点为中心， 以预设半径构建圆形区域， 确 定所述圆形区域 为模板子区域图像； 计算所述模板子区域图像与 所述目标检测图像的灰度相似性， 并根据 灰度相似度最大 的模板子区域图像确定匹配坐标点。 3.根据权利要求1所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述根据所述缺陷区域坐标， 从 所述初始缺陷子图中确定对应的缺陷区域包括： 根据所述缺陷区域坐标， 确定所述缺陷区域的中心点， 并根据所述中心点和预设矩形 尺寸确定相关匹配系数； 根据所述相关匹配系数， 将所述目标检测图像与所述检测模板图像进行相关匹配； 根据匹配得到的最优坐标， 将所述目标检测图像与所述检测模板 图像作差， 得到所述 检测模板图像下 的最终缺陷区域坐标， 并根据所述最终缺陷区域坐标， 从所述初始缺陷子 图中确定对应的缺陷区域。 4.根据权利要求1所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述对所述待检测图像进行预处 理包括： 对所述待检测图像进行 灰度化处 理， 得到灰度图像； 采用预设的滤波算子对所述灰度图像进行 滤波， 根据滤波结果确定强阈值和弱阈值； 根据所述强阈值和所述弱阈值对所述灰度图像进行双边阈值滤波， 确定双边阈值滤波 结果为所述预处 理后的图像。 5.根据权利要求1所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述使用预设的缺陷阈值对提取 到的缺陷进行阈值 化处理， 得到初始缺陷子图包括： 将所述提取到的缺陷按照图像通道进行分离， 得到三张对应通道的分离图像；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205223 A 2针对任一对应通道的分离图像， 采用所述通道对应的通道阈值对所述初始分离图像进 行阈值化处理， 得到对应通道的初始缺陷子图； 相应地， 所述 缺陷区域 为三张对应通道的缺陷区域子图； 所述从所述初始缺陷子图中确定对应的缺陷区域包括： 从所述初始缺陷子图中确定对应的三张缺陷区域子图； 将三张缺陷区域子图进行或运 算， 并确定运 算结果为所述缺陷区域。 6.根据权利要求1至5任一项所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述定位模板 图像的 提取过程包括： 采集满足标准的透 明物体的图像作为基准样本图像， 对获取的所述基准样本图像进行 所述预处 理， 根据预处 理后的参 考图像确定 定位特征点； 采用预设的形变系数对所述定位特征点的坐标进行缩放， 并根据缩放后的坐标在所述 基准样本图像中提取 所述定位模板图像。 7.根据权利要求6所述的视觉检测方法， 其特征在于， 所述检测模板图像的获取过程包 括： 采集满足检测条件的透 明物体的图像作为检测样本图像， 对获取的所述检测样本图像 进行所述预处 理， 根据预处 理后的样本参 考图像确定样本特 征点； 将所述样本特 征点通过预设的缩放系数进行缩放， 得到缩放特 征点； 将每个缩放特征点与 所述定位特征点进行相似度计算， 确定相似度最大的缩放特征点 对应的缩放系数为目标缩放系数； 根据所述目标缩放系数将所述检测样本图像缩放后进行裁剪， 确定裁剪结果为所述检 测模板图像。 8.一种透明物体的视 觉检测装置， 其特 征在于， 所述 缺陷检测装置包括： 预处理模块， 用于采集透明物体的待检测图像， 对所述待检测图像进行预处理， 并将预 处理后的图像与预设的定位模板图像进行匹配， 确定匹配区域内的图像为初始检测子图； 缺陷提取模块， 用于使用所述定位模板图像中预设的检测区域图像对所述初始检测子 图进行缺陷提取， 并使用预设的缺陷阈值对提取到的缺陷进行阈值化处理， 得到初始缺陷 子图； 动态分割模块， 用于对所述初始缺陷子 图中的缺陷部分进行外接矩形绘制， 并使用具 有交叉区域的矩形窗口对绘制后的图像进 行动态分割， 剔除分割后无初始 缺陷的矩形窗口 和/或分割后缺陷仅在交叉区域的矩形窗口， 将剩余的矩形窗口对应的图像作为 目标检测 图像； 灰度匹配模块， 用于将所述目标检测图像与检测模板 图像进行灰度匹配， 得到匹配坐 标点， 其中， 所述检测模板图像为采用所述定位模板图像和所述检测区域图像对满足检测 条件的透明物体对应的图像进行处 理得到； 缺陷确定模块， 用于根据所述匹配坐标点， 将所述目标检测图像与所述检测模板 图像 作差， 得到所述检测模板图像下的缺陷区域坐标， 并根据所述缺陷区域坐标， 从所述初始 缺 陷子图中确定对应的缺陷区域。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器、 存储器以及存储在所述 存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205223 A 3