(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210716731.0 (22)申请日 2022.06.23 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114821542 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 (72)发明人 张琼　杨奎元　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 戎郑华 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 7/70(2017.01)G06T 7/20(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01) 审查员 柯志江 (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本公开提出了一种目标检测方法、 装置、 车 辆及存储介质， 用于自动驾驶， 其中， 方法包括： 获取待识别的道路图像， 并确定道路图像中目标 车辆对应的目标检测区域； 识别目标检测区域中 的候选目标， 并获取候选目标的意向轨迹； 根据 意向轨迹， 确定候选目标中与目标车辆无关的第 一候选目标； 将候选目标中除第一候选目标之外 的剩余的第二候选目标确定为与 目标车辆关联 的第一影响目标。 本公开中， 缩小了对道路图像 进行目标检测的检测范围， 降低了目标检测的计 算量， 提高了目标检测的效率以及准确率， 优化 了目标检测的方法， 提高了目标车辆驾驶规控的 准确度， 优化了目标车辆的驾驶安全性以及驾驶 体验。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 114821542 B 2022.09.09 CN 114821542 B 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待识别的道路图像， 并确定所述道路图像中目标 车辆对应的目标检测区域； 识别所述目标检测区域中的候选目标， 并获取 所述候选目标的意向轨 迹； 根据所述 意向轨迹， 确定所述 候选目标中与所述目标 车辆无关的第一 候选目标； 将所述候选目标中除所述第一候选目标之外的剩余的第二候选目标确定为与所述目 标车辆关联的第一影响目标； 所述获取待识别的道路图像， 并确定所述道路图像中的目标车辆对应的目标检测区 域， 包括： 获取所述目标 车辆在所述道路图像中的车辆位置和车辆朝向； 以所述车辆位置为中心， 基于所述车辆朝向以及所述车辆朝向的垂直方向进行辐射， 以获取所述目标 车辆对应的所述目标检测区域； 以车辆位置为中心， 基于车辆朝向以及车辆朝向的垂直方向进行辐射， 以获取所述目 标车辆对应的目标检测区域， 包括： 响应于道路场景为路中场景， 获取在车辆朝向的垂直方向上辐射的第一横向辐射距 离， 以及在车辆朝向上辐 射的第一前向辐 射距离， 并根据所述第一横向辐 射距离和所述第 一前向辐射距离， 获取路中场景 下的目标检测区域； 响应于道路场景为路口场景， 获取在车辆朝向的垂直方向上辐射的第二横向辐射距 离， 以及在车辆朝向上辐 射的第二前向辐 射距离， 并根据所述第二横向辐 射距离和所述第 二前向辐射距离， 获取路口场景 下的目标检测区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 从所述道路图像中， 获取 所述目标 车辆的前向方向上的路面标识； 响应于所述路面标识包括车道线标识， 确定所述目标车辆对应的道路场景为路中场 景； 响应于所述路面标识不包括所述车道线标识， 确定所述目标车辆对应的所述道路场景 为路口场景。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第一横向辐射距离为， 基于所述目标车辆所在车道为中线左右辐射得到的第 一预 设数量的车道的累计宽度对应的距离； 所述第一前向辐射距离为， 基于所述目标车辆为基准在所述车辆朝向上辐射得到的第 二预设数量的车身的累计长度对应的距离； 所述第二横向辐射距离为， 基于所述目标车辆所在车道为中线左右辐射得到的第 三预 设数量的车道的累计宽度对应的距离； 所述第二前向辐射距离为， 基于所述目标车辆为基准在所述车辆朝向上辐射至所述目 标车辆所在路口 的对面路口 的停车线标识之间的道路宽度的对应距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述意向轨迹， 确定所述候选目 标中与所述目标 车辆无关的第一 候选目标， 包括： 获取所述候选目标的状态参数， 并根据所述状态参数确定所述 候选目标的意向轨 迹； 获取所述目标 车辆的行驶轨 迹和所述 意向轨迹的交叠状态； 根据所述交叠状态， 确定所述第一 候选目标。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114821542 B 25.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述交叠状态， 确定所述第一候 选目标， 包括： 响应于所述交叠状态指示所述意向轨迹与 所述行驶轨迹之间无交叠， 将所述意向轨迹 对应的候选目标确定为所述第一 候选目标。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述道路图像输入目标检测模型中进行目标检测， 以获取与 所述目标车辆存在 关联 的第二影响目标。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 获取 所述第二影响目标之后， 还 包括： 根据所述第 二影响目标对所述第 一影响目标进行过滤， 获取所述第 一影响目标过滤后 的漏检目标， 其中， 所述漏检目标仅存在于所述第一影响目标中； 获取所述漏检目标的漏检数量， 并根据所述漏检数量与所述第一影响目标的对应数 量， 获取所述目标检测模型的目标漏检率。 8.一种目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取待识别的道路图像， 并确定所述道路图像中目标车辆对应的目标 检测区域； 识别模块， 用于识别所述目标检测区域中的候选目标， 并获取所述候选目标的意向轨 迹； 确定模块， 用于根据所述意向轨迹， 确定所述候选目标中与所述目标车辆无关的第一 候选目标； 第一检测模块， 用于将所述候选目标中除所述第 一候选目标之外的剩余的第 二候选目 标确定为与所述目标 车辆关联的第一影响目标； 获取所述目标 车辆在所述道路图像中的车辆位置和车辆朝向； 以所述车辆位置为中心， 基于所述车辆朝向以及所述车辆朝向的垂直方向进行辐射， 以获取所述目标 车辆对应的所述目标检测区域； 所述获取模块， 还用于： 响应于道路场景为路中场景， 获取在车辆朝向的垂直方向上辐射的第一横向辐射距 离， 以及在车辆朝向上辐 射的第一前向辐 射距离， 并根据所述第一横向辐 射距离和所述第 一前向辐射距离， 获取路中场景 下的目标检测区域； 响应于道路场景为路口场景， 获取在车辆朝向的垂直方向上辐射的第二横向辐射距 离， 以及在车辆朝向上辐 射的第二前向辐 射距离， 并根据所述第二横向辐 射距离和所述第 二前向辐射距离， 获取路口场景 下的目标检测区域。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 还用于： 从所述道路图像中， 获取 所述目标 车辆的前向方向上的路面标识； 响应于所述路面标识包括车道线标识， 确定所述目标车辆对应的道路场景为路中场 景； 响应于所述路面标识不包括所述车道线标识， 确定所述目标车辆对应的所述道路场景 为路口场景。 10.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第一横向辐射距离为， 基于所述目标车辆所在车道为中线左右辐射得到的第 一预权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114821542 B 3