(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210756076.1 (22)申请日 2022.06.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114820738 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 中国人民解 放军国防科技大 学 地址 410073 湖南省长 沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 牛照东　孙权　张万青　 (74)专利代理 机构 长沙国科天河知识产权代理 有限公司 432 25 专利代理师 李杨 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06V 10/50(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (56)对比文件 CN 103440659 A,2013.12.1 1CN 105631870 A,2016.0 6.01 CN 111582089 A,2020.08.25 CN 112461231 A,2021.0 3.09 CN 102254147 A,201 1.11.23 CN 110926456 A,2020.0 3.27 GB 0310269 D0,20 03.06.11 CN 108961 164 A,2018.12.07 US 2011293139 A1,201 1.12.01 庄幽文 等.基 于几何不变量的形状上 下文 星图配准. 《光学精密工程》 .2015,第23卷(第10 期),第642- 648页. 孙权.复杂星空背景高轨空间碎片TBD算法 研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 (工 程科技Ⅰ辑)》 .202 2,(第2期), Liu Yang 等.Fast Matc hing Algorithm for Sparse Star Po ints Based o n Improved Delaunay Subdivisi on. 《2021 2nd Internati onal Symposium o n Computer Engineering and I ntelligent Communications (ISCEIC)》 .2021,全 文. (续) 审查员 康环环 (54)发明名称 一种星图精确配准方法、 装置、 计算机设备 和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种星图精确配准方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 方法包括： 通过从待配 准星图和参考星图进行星点提取得到对应点集 后， 计算待配准星 图与参考星 图星象质 心距离， 得到待聚类距离矢量， 根据待聚类距离矢量的直 方图得到粗配准阈值区间， 以对待配准星图与参 考星图进行粗配准， 其中， 直方图的间隔由待配 准星图和参考星图之间的平移量估计得到； 在粗 配准的基础上利用最小二乘迭代删除错误和误 差较大的配准星点， 达到精确配准的目的。 本发 明方法具有鲁棒性强、 实时性好、 配准精度高的 特点。 [转续页] 权利要求书3页 说明书15页 附图4页 CN 114820738 B 2022.09.23 CN 114820738 B (56)对比文件 张健 等.基 于时序多帧投影的空间目标检测算法. 《激光与红外》 .2015,第45卷(第1期),全 文.2/2 页 2[接上页] CN 114820738 B1.一种星图精确配准方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待配准星图和参考星图， 分别得到所述待配准星图星象质心 的第一点集， 以及所 述参考星图星象质心的第二 点集； 根据所述第一点集和所述第二点集计算所述待配准星图与所述参考星图星象质心距 离， 得到待聚类距离 矢量； 具体步骤为： 获取所述第一 点集 和所述第二 点集 ； 计算所述第一点集 中每个星点质 心与所述第二点集 中所有星点质 心的欧式距 离： 其中， 为所述第一点集 中星点质心的个数， 为所述第二点集 中星点质 心的个数； 对每个行距离矢量 升序排列， 取前 项， ， 组成行待聚类距离矢量 ， 得到整体的待聚类距离 矢量 ； 根据所述待聚类距离矢量得到其对应的直方图， 根据所述直方图得到粗配准阈值区 间； 所述粗配准阈值区间为所述直方图中点数最多的间隔区间； 所述直方图的间隔由所述 待配准星图和所述 参考星图之间的平 移量估计得到； 根据所述粗配准阈值 区间， 将所述待聚类距离矢量中元素值处于所述粗配准阈值区间 内的点对筛选出来， 得到粗配准成功的待匹配星点和对应的参考星点， 分别为第三点集和 第四点集； 根据所述第三点集和所述第 四点集， 通过最小二乘估计法得到配准参数矩阵， 根据所 述配准参数矩阵得到点对间的配准 误差， 并得到配准 误差阈值； 将配准误差大于所述配准误差阈值的点对从所述第 三点集和所述第四点集中删除， 得 到更新后的第三点集和第四点集， 根据所述更新后的第三点集和第四点集进行迭代， 直到 得到的配准误差阈值小于预设容忍值， 结束迭代， 得到所述待配准星图和所述参考星图的 精确配准结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取待配准星图和参考星图， 分别得到所 述待配准星图星象质心的第一 点集， 以及所述 参考星图星象质心的第二 点集， 包括： 获取待配准星图和参 考星图； 对所述待配准星图和所述 参考星图进行星图背景抑制得到背景抑制后的星图； 对所述背景抑制后的星图进行二 值化分割， 得到对应的二 值化星图； 根据所述背景抑制后的星图和所述二值化星图， 通过中心矩法分别得到所述待配准星 图星象质心的第一 点集， 以及所述 参考星图星象质心的第二 点集。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据 所述待聚类距离矢量得到其对应的直 方图， 根据所述直方图得到粗配准阈值区间； 所述粗配准阈值区间为所述直方图中点数最 多的间隔区间； 所述直方图的间隔由所述待配准星图和所述参考星图之间的平移量估计得权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114820738 B 3