(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210778653.7 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 申请人 北京小米松果电子有限公司 (72)发明人 张亚森　柴亚捷　时爱君　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 曾尧 (51)Int.Cl. G06F 16/583(2019.01) G06F 16/532(2019.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/77(2022.01) (54)发明名称 图像检索方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种图像检索方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 方法包括： 获取待检索图像； 获 取所述待检索图像的特征信息， 所述特征信息包 括车道线信息； 根据所述待检索图像的特征信息 与候选图像的特征信息 之间的相似度， 从候选图 像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像。 采 用该方法可以提高检索得到的目标图像与待检 索图像之间的相似性。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 115033731 A 2022.09.09 CN 115033731 A 1.一种图像 检索方法， 其特 征在于， 包括： 获取待检索图像； 获取所述待检索图像的特 征信息， 所述特 征信息包括车道线信息； 根据所述待检索图像的特征信 息与候选图像的特征信 息之间的相似度， 从候选图像中 确定与所述待检索图像匹配的目标图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取待检索图像， 包括： 通过预设车道线检测算法对待检测图像进行检测， 得到所述待检测图像的检测车道 线； 在所述待检测图像的所述检测车道线与所述待检测图像的真实车道线满足预设差异 条件时， 将所述待检测图像确定为所述待检索图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述图像的车道线信息的获取步骤 包括： 基于信息提取图像中的目标车道线的坐标分布， 确定所述目标车道线的向量表示， 所 述目标车道线为所述信息提取图像中任一条车道线， 所述信息提取图像为所述待检索图像 或者所述 候选图像； 利用降维矩阵对所述目标车道线的向量表示进行降维处理， 得到所述目标车道线的车 道线信息， 其中， 同一张信息提取图像的各个目标车道线的车道线信息， 构成该信息提取图 像的车道线信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于信 息提取图像中的目标车道线的 坐标分布， 确定所述目标 车道线的向量表示， 包括： 在第一坐标轴上等间隔选取 预设数量个与目标 车道线的交点作为目标点； 基于所述目标点在第二 坐标轴上的坐标分布， 确定所述目标 车道线的向量表示。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取多张标注车道线的图像； 基于每张标注车道线的图像中的各 条车道线的坐标分布， 构建车道线分布 矩阵； 对所述车道线分布 矩阵进行奇异值分解， 得到候选矩阵； 选取所述候选矩阵的前 预设数量个列， 构建所述降维矩阵。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待检索图像的车道线信 息与候选图像 的车道线信息之间的相似度的获取步骤 包括： 利用匈牙利算法， 在所述待检索图像的车道线信 息以及所述候选图像的车道线信 息之 间， 确定相互对应的每组匹配车道线； 获取各组匹配车道线的内积的和值； 将所述和值与 预设惩罚系数的积， 确定为所述待检索图像的车道线信 息与候选图像的 车道线信息之间的相似度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述候选图像包括第 一候选图像以及第 二 候选图像， 所述第一候选图像为标注数据库中的任一张图像， 所述第二候选图像为未标注 数据库中的任一张图像， 所述 目标图像包括第一 目标图像以及第二 目标图像， 所述根据所 述待检索图像的特征信息与候选图像的特征信息之 间的相似度， 从候选图像中确定与所述 待检索图像匹配的目标图像， 包括： 根据所述待检索图像的特征信 息与所述第一候选图像的特征信 息之间的相似度， 从所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115033731 A 2述第一候选图像中确定与所述待检索图像匹配的第一目标图像； 在所述第一目标图像的数量小于第 一预设数量 时， 根据所述待检索图像的特征信 息与 所述第二候选图像的特征信息之间的相似度， 从所述第二候选图像中确定第二预设数量个 与所述待检索图像匹配的第二目标图像； 所述方法还 包括： 对第二预设数量个所述第 二目标图像进行车道线标注， 标注后的第 二目标图像用于对 预设车道线检测算法进行 更新。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述特征信 息还包括通过对象检测模型检 测得到的实体对象信息以及通过场景检测模型检测得到的场景 标签， 所述方法还 包括： 获取所述待检索图像中的实体对象信息与候选图像中的实体对象信息之间的第一子 相似度， 所述待检索图像中的场景标签与候选图像中的场景标签之间的第二子相似度， 以 及所述待检索图像中的车道线信息与候选图像中的车道线信息之间的第三子相似度； 按照预设权重， 对所述第一子相似度、 所述第二子相似度以及所述第三子相似度进行 加权处理， 得到所述待检索图像的特 征信息与候选图像的特 征信息之间的相似度。 9.一种图像 检索装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 被 配置为获取待检索图像； 第二获取模块， 被配置为获取所述待检索图像的特征信息， 所述特征信息包括车道线 信息； 确定模块， 被配置为根据所述待检索图像的特征信 息与候选图像的特征信 息之间的相 似度， 从候选图像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 其上存 储有计算机程序； 处理器， 用于执行所述存储器 中的所述计算机程序， 以实现权利要求1~8中任一项所述 方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被处理器执行时实现权利要求1~8中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115033731 A 3