(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210790115.X (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 奥比中光科技 集团股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道学府路63号高新区联合总部大厦 11-13楼 (72)发明人 王卫芳　朱毅博　龚国基　胡正　 王闯闯　 (74)专利代理 机构 深圳市君胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44268 专利代理师 徐凯凯　王永文 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种基于多个深度相机的人体跟踪检测方 法及相关 设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于多个深度相机的人 体跟踪检测方法及相关设备， 本发 明提供的基于 多个深度相机的人体跟踪检测方法包括： 获取多 个深度相机采集的各当前帧深度图像； 其中， 多 个深度相机的视场局部重叠； 分别对 各当前帧深 度图像进行人体检测得到各当前帧深度图像对 应的人体检测结果， 并根据人体检测结果提取各 当前帧深度图像中的人体特征信息及运动学信 息； 匹配各当前帧深度图像与上一帧深度图像中 的人体特征信息与运动学信息， 依据匹配结果判 断各当前帧深度图像与上一帧深度图像是否存 在相同目标人体。 本发明可以实现大视野下的人 体跟踪检测。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115205901 A 2022.10.18 CN 115205901 A 1.一种基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取所述多个深度相机采集的各当前帧深度图像； 其中， 所述多个深度相机的视场局 部重叠； 分别对所述各当前帧深度图像进行人体检测得到所述各当前帧深度图像对应的人体 检测结果， 并根据所述人体检测结果提取所述各当前帧深度图像中的人体特征信息及运动 学信息； 匹配所述各当前帧深度图像与上一帧深度图像中的人体特征信 息与运动学信 息， 依据 匹配结果判断所述各当前帧深度图像与所述上一帧深度图像是否存在相同目标 人体。 2.根据权利要求1所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述根 据所述人体 检测结果 提取所述各当前帧深度图像中的人体特 征信息及运动学信息， 包括： 基于所述人体检测结果得到人体区域， 并对所述人体区域进行特征提取得到所述人体 特征信息； 计算所述各当前帧深度图像中所述人体区域的运动学信息， 其中， 所述运动学信息包 括质心数据。 3.根据权利要求1所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述匹 配所述各当前帧深度图像与上一帧深度图像得到的人体特 征信息与运动学信息， 包括： 合并所述各当前帧深度图像， 得到 完整视场的当前帧图像； 分别匹配完整视场的当前帧图像与完整视场的上一帧图像中的人体特征信息及运动 学信息， 得到特 征匹配结果及运动学匹配结果。 4.根据权利要求3所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述运 动学信息包括对应人体移动的速度大小及速度方向； 匹配完整视场的当前帧图像与完整视 场的上一帧图像中的运动学信息得到运动学匹配结果， 包括： 分别判断完整视场的当前帧图像与 上一帧图像中各人体对应的质心数据、 速度 大小及 速度方向是否相同或计算两者之间的误差得到所述 运动学匹配结果。 5.根据权利要求3所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述合 并所述各当前帧深度图像， 得到 完整视场的当前帧图像， 包括： 根据各深度相机的重叠视场剔除所述各当前帧深度图像的重叠区域， 并合并剔除重叠 区域后的各当前帧深度图像得到 完整视场的当前帧图像。 6.根据权利要求3所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述合 并所述各当前帧深度图像， 得到 完整视场的当前帧图像， 包括： 基于各深度相机之间的变换矩阵， 选取所述多个深度相机中的任一相机为主相机， 其 余相机为从相机； 将所述从相机采集的深度图像根据所述各深度相机的变换矩阵转换至所述主相机的 坐标系下以得到同一 坐标系下的完整视场。 7.根据权利要求6所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法， 其特征在于， 所述将 所述从相机采集的深度图像根据所述各深度相机的变换矩阵转换至所述主相机的坐标系 下以得到同一 坐标系下的完整视场， 包括： 在将所述从相机采集的深度图像根据所述各深度相机的变换矩阵转换至所述主相机 的坐标系 下的过程中， 若所需转换 的像素已存在于所述主相 机的坐标系 下， 则不对该像素权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205901 A 2进行转换。 8.一种基于多个深度相机的人体跟踪检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取所述多个深度相机采集的各当前帧深度图像； 其中， 所述多个 深度相机的视场局部 重叠； 人体检测模块， 用于分别对所述各当前帧深度图像进行人体检测得到所述各当前帧深 度图像对应的人体检测结果， 并根据所述人体检测结果提取所述各当前帧深度图像中的人 体特征信息及运动学信息； 匹配模块， 用于匹配所述各当前帧深度图像与 上一帧深度图像中的人体特征信 息与运 动学信息， 依据匹配结果判断所述各当前帧深度图像与所述上一帧深度图像是否存在相同 目标人体。 9.一种基于多个深度相机的人体跟踪检测系统， 其特征在于， 包括如权利要求8所述的 人体跟踪检测装置及存在局部重叠视场的所述多个深度相 机， 其中， 所述多个深度相 机用 于采集目标场景的各当前帧深度图像并传输至所述人体跟踪检测装置以供所述人体跟踪 检测装置实现如权利要求1 ‑7任一项所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法。 10.一种终端， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器中 并可在所述处理器上运行的基于多个深度相机的人体跟踪检测程序， 所述处理器执行所述 基于多个深度相机的人体跟踪检测程序时， 实现如权利要求1 ‑7任一项所述的基于多个深 度相机的人体跟踪检测方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有一个或者 多个程序， 所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行， 以实现如权利要求 1‑7任 一项所述的基于多个深度相机的人体跟踪检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205901 A 3