(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210887795.7 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 彭益堂　王米阳　陈岳　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 王茹 (51)Int.Cl. G06T 7/50(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种点云处 理方法、 电子设备及程序 产品 (57)摘要 本说明书提供一种点云处理方法、 电子设备 及程序产品， 获取由点云采集装置采集的点云， 以及由图像采集装置采集的图像， 其中， 图像的 采集范围与点云的采集范围匹配。 获取图像中目 标对象的第一像素位置， 并根据两个采集装置 之 间的相对位置关系， 从点云中确定出与第一像素 位置匹配的目标点云作为目标对象的点云， 从而 完成在点云中标注出目标对象的过程。 由于图像 采集装置采集的图像相较于点云数据更加形象， 有更高的可辨认度， 因此利用标注 好目标对象 的 图像来辅助点云进行目标对象的标注， 可以有效 降低直接在点云标注的难度， 提高了标注的准确 度以及所构建的高精度地图的准确度。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115294186 A 2022.11.04 CN 115294186 A 1.一种点云处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取点云采集装置采集的点云， 以及图像采集装置采集的图像； 其中， 所述图像的采集 范围与所述 点云的采集范围匹配； 获取所述图像中目标对象的第一像素位置； 至少根据 所述点云采集装置与所述图像采集装置的相对位置关系， 从所述点云中确定 与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述至少根据 所述点云采集装置与所述图 像采集装置的相对位置 关系， 从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象 的目标点云， 包括： 获取投影图像中所述目标对象的第二像素位置； 其中， 所述投影图像是从所述点云中 识别出二维点云后， 将所述 二维点云向地 面投影后的图像； 根据所述相对位置关系， 从所述二维点云中确定与所述第一像素位置匹配的第一点 云； 根据所述二维点云与 所述投影图像的坐标转换关系， 从所述二维点云中确定与所述第 二像素位置匹配的第二 点云； 基于所述第一 点云和所述第二 点云确定所述目标点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述点云中的点携带该点的三维位置信 息； 所述三维信息包括该点的高程信息； 所述从所述 点云中识别出二维点云后， 将所述 二维点云向地 面投影， 包括： 从所述点云中确定高程信息小于预设阈值的点云为所述 二维点云； 基于所述二维点云的二维位置信息生成所述投影图像； 其中， 所述二维位置信息是基 于所述二维点云的三维位置信息得到的。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一点云和所述第 二点云确 定所述目标点云， 包括： 对所述第一 点云与所述第二 点云进行融合处 理， 得到所述目标点云。 5.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述至少根据 所述点云采集装置与 所述图像 采集装置的相对位置关系， 从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的 目标点云， 包括： 基于所述相对位置关系以及所述图像的尺寸， 从所述点云采集装置采集的一帧点云中 分割出第三 点云； 基于所述相对位置关系， 从所述第 三点云中确定与所述第 一像素位置匹配的所述目标 对象的目标点云。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述图像中目标对象的第 一像素 位置， 包括： 对所述图像进行语义分割处理， 得到所述目标对象在所述图像中的第 一像素位置； 和/ 或 获取在所述图像中人工标注出 所述目标对象后预存的第一像素位置 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述至少根据 所述点云采集装置与所述图 像采集装置的相对位置 关系， 从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294186 A 2的目标点云， 包括： 基于所述第一像素位置， 生成与所述图像对应的掩膜图像； 所述掩膜图像标注有所述 第一像素位置， 用于去除 除目标对象以外其 他图像内容； 根据所述点云采集装置与 所述图像采集装置的相对位置关系， 将所述点云投影至所述 掩膜图像； 从所述点云中确定与所述第一像素位置匹配的所述目标对象的目标点云。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述点云中确定与 所述第一像素位 置匹配的所述目标对象的目标点云， 包括： 获取在预设时间段内采集到的多帧点云， 从每一帧所述点云中确定与 所述第一像素位 置匹配的点云； 将每一帧匹配的点云进行融合处 理， 得到所述目标对象的目标点云。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述点云中的点携带该点相对于所述点云 采集装置的相对位置信息； 所述方法还 包括： 基于所述点云采集装置采集所述点云时记录的地理位置信 息， 以及所述目标点云的相 对位置信息， 获取 所述目标对象的地理位置信息； 基于所述目标对象的地理位置信息构建地图。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标对象的地理位置信息 构建地图， 包括： 基于所述目标对象的类型， 从可视化模型库中确定所述目标对象对应的可视化模型； 其中， 所述可视化模型库存储有不同类型 的对象对应的可视化模型； 基于所述目标对 象的 地理位置信息以及所述可视化模型构建地图； 和/或 基于所述目标点云， 获取所述目标对象的形状信息； 基于所述目标对象的地理位置信 息以及所述形状信息构建地图。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器调用所述可 执行指令时实现权利要求1 ‑10任一所述方法的操作。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权 利要求1‑10任一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294186 A 3