(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210886539.6 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 李巍　刘松涛　任凡　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 20/56(2022.01)G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G01C 21/32(2006.01) (54)发明名称 移动设备的周边地图建立方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及计算机视觉技术领域， 特别涉及 一种移动设备的周边地图建立方法、 装置、 设备 及存储介质， 其中， 方法包括： 获取移动设备所处 环境周围的多帧周边图像； 利用预设提取策略从 多帧周边图像中提取满足预设条件的关键帧图 像的位置信息， 并基于每个关键帧图像的位置信 息构建树形数据结构； 搜索树形数据结构中与每 个关键帧图像的欧式距离小于预设距离的多个 邻近图像帧， 对多个邻近图像帧中任意两个图像 帧进行三角化， 得到每个关键帧图像的三维地图 点， 并基于所有三维地图点建立移动设备的周边 地图。 由此， 解决了相关技术中SLAM方法应用于 大场景建图的局限性， 降低了地图的精度， 且建 图提取的传统特征无法克服光照的影响易受干 扰等问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115239902 A 2022.10.25 CN 115239902 A 1.一种移动设备的周边 地图建立方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取移动设备 所处环境周围的多帧周边图像； 利用预设提取策略从所述多帧周边图像中提取满足预设条件的关键帧图像的位置信 息， 并基于每 个关键帧图像的位置信息构建树形 数据结构； 搜索所述树形数据结构中与每个关键帧图像的欧式距离小于预设距离的多个邻近图 像帧， 对所述多个邻近图像 帧中任意两个图像 帧进行三角化， 得到每个关键帧图像的三维 地图点， 并基于所有三维地图点建立所述移动设备的周边 地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多个邻 近图像帧中任意两个图 像帧进行三角化， 得到每 个关键帧图像的三维地图点， 包括： 利用预设深度学习特征匹配策略匹配所述多个邻近 图像帧中每个关键帧图像的图像 特征信息； 根据所述多个邻 近图像帧中任意两个关键帧图像的图像特征信 息进行三角化， 得到多 个三维地图点； 利用预设匹配关系匹配所述位姿信 息中三维地图点之间的实际关系， 并根据 所述实际 关系剔除不满足预设位姿条件的地图点， 并融合位置信息相同的地图点， 得到每个关键 帧 图像的三维地图点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 在融合 位置相同的地图点之前， 还 包括： 根据每个关键帧图像的图像特征信息和位置信息各自的预设权重优化所述每个三维 地图点的位置信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用预设提取策略从所述多帧周边图 像中提取满足预设条件的关键帧图像的位置信息， 包括： 依次提取多帧图像中每帧图像的图像特 征信息； 根据所述图像特 征信息筛选满足预设条件的至少一个关键帧； 根据与所述至少一个关键帧的实际相似度大于预设相似度的候选关键帧进行特征匹 配， 得到特 征点对； 根据所述特征点对计算所述至少一个关键帧与 所述候选关键帧的位姿关系， 并基于所 述位姿关系确定所述关键帧图像的位置信息 。 5.一种移动设备的周边 地图建立装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取移动设备 所处环境周围的多帧周边图像； 提取模块， 用于利用预设提取策略从所述多帧周边图像中提取满足预设条件的关键帧 图像的位置信息， 并基于每 个关键帧图像的位置信息构建树形 数据结构； 建立模块， 用于搜索所述树形数据 结构中与每个关键帧图像的欧式距离小于预设距离 的多个邻近图像 帧， 对所述多个邻近图像 帧中任意两个图像 帧进行三角化， 得到每个关键 帧图像的三维地图点， 并基于所有三维地图点建立所述移动设备的周边 地图。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述建立模块用于： 利用预设深度学习特征匹配策略匹配所述多个邻近 图像帧中每个关键帧图像的图像 特征信息； 根据所述多个邻 近图像帧中任意两个关键帧图像的图像特征信 息进行三角化， 得到多 个三维地图点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239902 A 2利用预设匹配关系匹配所述位姿信 息中三维地图点之间的实际关系， 并根根据 所述实 际关系剔除不满足预设位姿条件的地图点， 并融合位置信息相同的地图点， 得到每个关键 帧图像的三维地图点。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述建立模块进一 步用于： 根据每个关键帧图像的图像特征信息和位置信息各自的预设权重优化所述每个三维 地图点的位置信息 。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述 提取模块用于： 依次提取多帧图像中每帧图像的图像特 征信息； 根据所述图像特 征信息筛选满足预设条件的至少一个关键帧； 根据与所述至少一个关键帧的实际相似度大于预设相似度的候选关键帧进行特征匹 配， 得到特 征点对； 根据所述特征点对计算所述至少一个关键帧与 所述候选关键帧的位姿关系， 并基于所 述位姿关系确定所述关键帧图像的位置信息 。 9.一种移动设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑4任一项所 述的移动设备的周边 地图建立方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑4任一项所述的移动设备的周边 地图建立方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239902 A 3