(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210880865.6 (22)申请日 2022.07.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114937157 A (43)申请公布日 2022.08.23 (73)专利权人 北京千尧新能源科技 开发有限公 司 地址 100089 北京市海淀区上地信息路12 号1幢3层D3 09室 (72)发明人 孙小钎　马泽嶙　苗文举　许靖　 张群　吴蓉　徐兴友　李承伟　 吴潘兴　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 专利代理师 涂凤琴(51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06F 16/29(2019.01) (56)对比文件 CN 112820149 A,2021.0 5.18 审查员 王莹莹 (54)发明名称 一种海上风电运维船靠泊定位方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种海上风电运维船靠泊定位 方法及系统， 该方法包括： 实时采集获取风电机 组预设范围内运维船的 图像； 将所述运维船的 图 像与预存的不同运维船图像做对比， 判断所述运 维船是否为预存中的同一运维船； 若是， 则基于 判断出的所述运维船， 从预存的运维船数据库中 获取所述运维船的数据， 根据所述运维船的图像 与所述运维船的数据， 计算得出定位参数； 与所 述运维船建立通讯， 将所述定位参数发送至所述 运维船。 可以理解的是， 本发明提供的技术方案， 能够根据风电机组预设范围内运维船的图像得 出该运维船的定位参数， 进而能够辅助运维船驾 驶员对运维船进行定位， 使得安全性增高， 提升 靠泊效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114937157 B 2022.10.11 CN 114937157 B 1.一种海上风电运维船靠泊定位方法， 其特 征在于， 包括： 实时采集获取风电机组预设范围内运维船的图像； 将所述运维船的图像与预存的不同运维船图像做对比， 判断所述运维船是否为预存中 的同一运维船； 若是， 则基于判断出的所述运维船， 从预存的运维船数据库中获取所述运维船的数据， 根据所述 运维船的图像与所述 运维船的数据， 计算得 出定位参数； 与所述运维船建立 通讯， 将所述定位 参数发送至所述 运维船； 所述根据所述 运维船的图像与所述 运维船的数据， 计算得 出定位参数， 包括： 根据所述运维船的图像大小与所述运维船的数据中的实际大小， 计算得出所述定位参 数中所述运 维船与风电机组靠船柱的距离， 包括： 根据所述运维船的图像大小、 所述运 维船 的数据中的实际大小和预设的镜头与物屏的距离， 计算得出运维船与镜头的距离； 根据所 述运维船与镜头的距离、 镜头与靠船柱的距离， 计算得出所述运维船与风电机组靠船柱的 距离； 根据所述运维船的图像在物屏中的位置， 计算得出所述定位参数中所述运维船航行方 向， 包括： 根据所述运维船 的图像在物屏中的位置， 计算得出成像线夹角； 根据所述成像线 夹角， 计算得出成像线与运 维船的夹角； 根据所述成像线与运维船的夹角， 计算得出所述运 维船航行 方向； 根据所述运维船的图像， 计算得出所述定位参数中所述运维船的倾斜角度， 包括： 从所 述运维船 的图像中识别所述运维船 的横杆； 计算得出所述横杆与图像边框的夹角， 作为所 述运维船的倾 斜角度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述运维船的图像与预存的不同运 维船图像做对比， 判断所述 运维船是否为预存中的同一 运维船， 包括： 识别所述 运维船的图像中预 先设定的部位； 将所述预 先设定的部位分别与预存的不同运维船图像的预 先设定的部位做对比； 若一致的预先设定的部位数量大于预设数量， 则能够判定所述运维船为预存中的同一 运维船。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在实时采集获取风电机组预设范围内运维 船的图像之后， 还 包括： 对所述运维船的图像进行处 理， 提高图像的分辨 率。 4.一种海上风电运维船靠泊定位系统， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于实时采集获取风电机组预设范围内运维船的图像； 图像处理计算模块， 用于将所述运维船的图像与预存的不同运维船图像做对比， 判断 所述运维船是否为预存中的同一运 维船； 若是， 则基于判断出的所述运 维船， 从预存的运 维 船数据库中获取所述运维船 的数据； 根据所述运维船 的图像与所述运维船 的数据， 计算得 出定位参数， 包括： 根据所述运维船的图像大小与所述运维船的数据中的实际大小， 计算得出所述定位参 数中所述运 维船与风电机组靠船柱的距离， 包括： 根据所述运维船的图像大小、 所述运 维船 的数据中的实际大小和预设的镜头与物屏的距离， 计算得出运维船与镜头的距离； 根据所 述运维船与镜头的距离、 镜头与靠船柱的距离， 计算得出所述运维船与风电机组靠船柱的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937157 B 2距离； 根据所述运维船的图像在物屏中的位置， 计算得出所述定位参数中所述运维船航行方 向， 包括： 根据所述运维船 的图像在物屏中的位置， 计算得出成像线夹角； 根据所述成像线 夹角， 计算得出成像线与运 维船的夹角； 根据所述成像线与运维船的夹角， 计算得出所述运 维船航行 方向； 根据所述运维船的图像， 计算得出所述定位参数中所述运维船的倾斜角度， 包括： 从所 述运维船 的图像中识别所述运维船 的横杆； 计算得出所述横杆与图像边框的夹角， 作为所 述运维船的倾 斜角度； 通讯模块， 用于与所述 运维船建立 通讯， 发送所述定位 参数至所述 运维船。 5.根据权利要求 4所述的系统， 其特 征在于， 所述图像采集模块固定在所述 风电机组上， 至少包括： 镜头和物屏， 所述镜 头用于将所述 运维船的图像呈现在物屏上。 6.根据权利要求 4所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 报警模块， 用于当所述定位 参数受环境影响变化超出 预设范围时， 提醒运维人员。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937157 B 3