(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210901195.1 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 珠高智能科技 （深圳） 有限公司 地址 518133 广东省深圳市宝安区新 安街 道海滨社区N26区宝兴路21号万俊经 贸大厦504 (72)发明人 温展欧　郑创　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 冯俊峰 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 刀闸状态检测方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种刀闸状态检测方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 方法包括： 获取 视频流的当前视频帧中刀闸的第一关键点的位 置， 以及当前视频帧的上一视频帧中刀闸的第二 关键点的位置， 将第一关键点的位置与第二关键 点的位置进行匹配， 根据第一关键点的位置与第 二关键点的位置的匹配结果， 对第一关键点的位 置进行优化， 基于优化后的第一 关键点的位置检 测刀闸的状态。 本发明实施例中， 在对第一关键 点的位置进行优化之后， 可以通过表征刀闸的刀 闸臂的端部位置的第一关键点的位置检测刀闸 从打开到关闭的任意状态的开合状态， 提高检测 刀闸的开 合状态的准确度。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 115393757 A 2022.11.25 CN 115393757 A 1.一种刀闸状态的检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取视频流的当前视频帧中刀闸的第 一关键点的位置， 以及所述当前视频帧的上一视 频帧中所述刀闸的第二关键点的位置； 其中， 所述第一关键点的位置和所述第二关键点的 位置为所述当前视频帧和所述上一视频帧分别通过预训练的检测模型确定得到， 所述第一 关键点的位置和所述第二关键点的位置表征 所述刀闸的刀闸臂的端部位置； 将所述第一关键点的位置与所述第二关键点的位置进行匹配； 根据所述第 一关键点的位置与所述第 二关键点的位置的匹配结果， 对所述第 一关键点 的位置进行优化； 基于优化后的第一关键点的位置检测所述刀闸的状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述刀闸包括刀闸左臂和刀闸右臂， 所述 第一关键点的位置包括位于所述刀闸左臂的两端的第一子 关键点和第二子 关键点， 与位于 所述刀闸右臂的两端的第三子 关键点和第四子 关键点， 所述基于优化后的第一关键点的位 置检测所述刀闸的状态， 包括： 根据所述第一子关键点和所述第二子关键点， 计算所述刀闸左臂的方向 向量； 根据所述第三子关键点和所述第四子关键点， 计算所述刀闸右 臂的方向 向量； 根据所述刀闸左臂的方向向量和所述刀闸右臂的方向向量， 计算所述刀闸左臂和所述 刀闸右臂的夹角； 基于所述夹角确定所述刀闸的状态。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测模型包括目标检测模型和关键点 检测模型， 在所述获取视频流的当前视频帧中刀闸的第一关键点的位置之前， 所述方法还 包括： 将视频流的当前视频帧输入所述目标检测模型， 得到与 所述刀闸对应的第 一刀闸边界 框； 将所述当前视频帧和所述第 一刀闸边界框输入所述关键点检测模型， 得到所述第 一刀 闸边界框内的第一关键点的位置 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一关键点的位置与 所述第二 关键点的位置进行匹配， 包括： 获取所述上一视频帧中所述刀闸的第二刀闸边界框； 对所述第一刀闸边界框与 所述第二刀闸边界框进行匹配， 确定出所述第 一刀闸边界框 与所述第二刀闸边界框的相对位置关系； 基于所述第 一刀闸边界框与 所述第二刀闸边界框的相对位置关系， 对所述第 一关键点 的位置与所述第二关键点的位置进行匹配， 确定所述第一关键点的位置与所述第二关键点 的位置的相对位置关系。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一关键点的位置与所述第 二关键点的位置的匹配结果， 对所述第一关键点的位置进行优化， 包括： 根据所述第 一关键点的位置和其对应的所述第 二关键点的位置， 确定所述第 一关键点 的位置是否异常； 若确定所述第 一关键点的位置异常， 则通过所述第 一关键点的位置对应的所述第 二关 键点的位置对所述第一关键点的位置进行优化。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393757 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述第一关键点的位置具有对应的置信 度， 所述置信度表征第一关键点的位置为所述刀闸臂的端部位置的概率， 所述根据所述第 一关键点的位置和所述第二关键点的位置， 确定所述第一关键点的位置是否存在异常， 包 括： 若所述第一关键点的位置的置信度小于置信度阈值， 和/或所述第一关键点的位置与 其对应的所述第二关键点的位置的距离大于距离阈值， 则确定所述第一关键点的位置存在 异常。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述第 一关键点的位置对应的所 述第二关键点的位置对所述第一关键点的位置进行优化， 包括： 根据所述第 一关键点的位置对应的所述第 二关键点的位置， 计算所述第 二关键点在所 述当前视频帧中的目标位置， 并将所述目标位置作为优化后的所述第一关键点的位置 。 8.一种刀闸状态检测装置， 其特 征在于， 包括： 关键点获取模块， 用于获取视频流的当前视频帧中刀闸的第一关键点的位置， 以及所 述当前视频帧的上一视频帧中所述刀闸的第二关键点的位置； 其中， 所述第一关键点的位 置和所述第二关键点的位置为所述当前视频帧和所述上一视频帧分别通过预训练的检测 模型确定得到， 所述第一关键点的位置和所述第二关键点的位置表征所述刀闸的刀闸臂的 端部位置； 关键点匹配模块， 用于将所述第一关键点的位置与所述第二关键点的位置进行匹配； 关键点优化模块， 用于根据 所述第一关键点的位置与 所述第二关键点的位置的匹配结 果， 对所述第一关键点的位置进行优化； 状态判断模块， 用于基于优化后的第一关键点的位置检测所述刀闸的状态。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 所述 处理器、 所述 通信接口以及所述存 储器通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器， 用于存放计算机程序； 所述处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现如权利要求1 ‑7任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有指令， 当由一个或多个处理器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393757 A 3