(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210906713.9 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 浪潮工业互联网股份有限公司 地址 250101 山东省济南市高新区浪潮路 1036号浪潮科技园S02号楼19层 (72)发明人 宋成秀　肖雪　商广勇　李文博　 毕研振　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 王彬 (51)Int.Cl. G06V 20/68(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种基于图像识别的疏花疏果方法及设备 (57)摘要 本申请提供了一种基于图像识别的疏花疏 果方法及设备， 该方法获取图像采集设备采集的 待处理果树的第一图像。 基于第一图像， 确定待 处理果树的果树类型。 根据果树类型， 确定果树 类型匹配的疏花疏果模型。 基于疏花疏果模型， 确定待处理果树对应的若干待处理目标信息及 各待处理目标的属性值。 其中， 待处理目标至少 包括花芽图像、 幼果图像。 属性值表征待处理目 标的处理后的座果率。 将第一图像、 各待处理目 标的第二图像及各待处理目标的属性值发送至 预设的专家种植模型， 以确定待处理目标的处理 风险值。 基于各待处理目标的属性值及相应的处 理风险值， 确定处理目标， 以使 图像采集设备相 应的疏花疏果管理终端， 根据处理目标， 对待处 理果树疏花疏果。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115205852 A 2022.10.18 CN 115205852 A 1.一种基于图像识别的疏花疏果方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像采集设备采集的待处 理果树的第一图像； 基于所述第一图像， 确定所述待处 理果树的果树类型； 根据所述 果树类型， 确定所述 果树类型匹配的疏花疏果模型； 基于所述疏花疏果模型， 确定所述待处理果树对应的若干待处理目标信 息及各待处理 目标的属性值； 其中， 所述待处理目标信息至少包括花芽图像、 幼果图像； 所述属性值表征 所述待处 理目标的处 理后的座 果率； 将所述第一图像、 各所述待处理目标的第 二图像及各所述待处理目标的属性值发送至 预设的专家种植模型， 以确定所述待处理目标的处理风险值； 其中， 所述第二图像为所述图 像采集设备采集的待处理目标的图像； 所述处理风险值表征处理所述待处理目标对座果率 的影响程度； 基于各所述待处理目标的属性值及相应的所述处理风险值， 确定处理目标， 以使所述 图像采集设备相应的疏花疏果管理终端， 根据所述处 理目标， 对所述待处 理果树疏花疏果。 2.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 基于所述疏花疏果模型， 确定所述待处理果 树对应的若干待处 理目标信息及各待处 理目标的属性 值， 具体包括： 将所述第一图像输入所述疏花疏果模型， 以确定所述待处理果树对应的若干待处理目 标信息； 分别获取各所述待处理目标的第二图像； 其中， 所述第二图像至少包括所述待处理目 标的两个不同拍摄角度的子图像； 根据各所述第二图像及所述第一图像， 通过所述疏花疏果模型， 分别确定各所述待处 理目标的第一权重； 其中， 所述第一权重为所述待处理目标所在枝 条的养分含量预测比重； 以及 根据各所述第二图像、 所述第一图像及预设位置对照表， 分别确定各所述待处理目标 的第二权 重， 其中， 所述第二权 重为所述待处 理目标在所在枝条 上的生长位置比重； 根据所述第一权重及所述第二权重， 确定所述待处理目标的第三权重； 所述第三权重 用于表征处 理所述待处 理目标的处 理权重； 基于所述第 三权重及所述待处理果树的若干历史座果率， 确定所述待处理目标的属性 值。 3.根据权利要求2所述方法， 其特征在于， 基于所述第 三权重及所述待处理果树的历史 座果率， 确定所述待处 理目标的属性 值之前， 所述方法还 包括： 根据所述第一图像， 确定所述待处 理果树是否存在历史座 果记录； 若存在， 根据所述历史座 果记录， 确定所述待处 理果树的若干历史座 果率； 否则， 将所述第 一图像与预设果树样本库比对， 以根据比对结果， 确定相应的果树样本 的若干历史座 果率为所述待处 理果树的若干历史座 果率。 4.根据权利要求3所述方法， 其特征在于， 基于所述第 三权重及所述待处理果树的若干 历史座果率， 确定所述待处 理目标的属性 值， 具体包括： 确定各所述历史座 果率相应的若干座 果目标； 其中， 所述 座果目标至少花芽、 幼果； 将各所述待处理目标与各所述座果目标匹配； 所述匹配至少包括： 所在枝条的养分含 量预测比重匹配、 在所在枝条 上的生长位置比重匹配；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205852 A 2在所述待处理目标的第二图像与所述座果目标图像的匹配程度大于第一预设阈值的 情况下， 将所述第三权 重作为所述 座果目标的座 果权重； 根据各所述座果权重及相应的所述历史座 果率， 更新所述历史座 果率； 确定更新后的所述历史座 果率是否处于预设座 果率区间； 若是， 将更新后的所述历史座 果率作为所述待处 理目标的属性 值； 否则， 确定所述待处 理目标的属性 值为预设值； 所述预设值 为零。 5.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 获取图像采集设备采集的待处理果树的第 一 图像， 具体包括： 通过所述图像采集设备实时采集的图像及所述图像采集设备的当前位置坐标， 确定所 述当前位置与所述待处 理果树的欧式距离； 在所述欧式距离处于预设距离区间的情况下， 生成图像采集指令， 并发送至所述图像 采集设备， 以使所述图像采集设备采集待定第一图像； 通过滑动窗口算法， 确定所述待定第一图像中， 所述待处 理果树的轮廓图像； 在所述轮廓图像中， 设置扫描曲线， 并按照预设方向、 预设步长移动所述扫描曲线， 直 至在所述轮廓图像的边缘， 所述扫描曲线 上的像素值大于第二预设阈值且 所述像素值与所 述扫描曲线在前一位置上的像素值的差值小于第三预设阈值， 确定所述待定第一图像为未 包括所述待处 理果树的果树轮廓； 在确定所述待定第 一图像为未包括所述待处理果树的果树轮廓的情况下， 生成移动指 令， 并发送至所述疏花疏果管理终端， 以使所述当前位置与所述待处理果树的欧式距离增 加预设距离值， 并使所述图像采集设备采集待定第一图像， 直至所述待定第一图像相 应的 轮廓图像包括所述待处 理果树的果树轮廓； 将包括所述待处 理果树的果树轮廓的所述待定第一图像， 作为所述第一图像。 6.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 将所述第一图像、 各所述待处理目标的第二 图像及各所述待处理目标的属性值发送至预设的专家种植模型， 以确定所述待处理目标的 处理风险值， 具体包括： 将所述第一图像及各所述第 二图像发送至所述专家种植模型， 以获取各所述待处理目 标的比对属性 值； 确定所述属性值与所述比对属性值是否满足预设条件； 其中， 所述预设条件为所述属 性值在所述比对属性 值的预设邻域内； 在所述属性值与所述比对属性值不满足预设条件的情况下， 确定所述属性值与所述比 对属性值的差值倒数， 为所述处 理风险值。 7.根据权利要求6所述方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述属性 值与所述比对属性 值满足预设条件的情况 下， 确定所述处 理风险值 为1； 在所述属性值与所述比对属性值不满足预设条件的情况下， 将所述比对属性值作为模 型训练标签， 更新所述疏花疏果模型。 8.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 基于所述第一图像， 确定所述待处理果树的 果树类型， 具体包括： 将所述第一图像进行二 值化处理， 并提取 所述第一图像中的花序特 征、 幼果特 征； 将所述花序特征、 所述幼果特 征与预设图像库中的各类型比对图像进行 特征比对；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205852 A 3