(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210915895.6 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 影石创新科技股份有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区新 安街 道海旺社区兴业路1100号金利通金融 中心大厦2栋1 101， 1102， 1103 (72)发明人 刘宸希　赖东东　谭明朗　朱力　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 胡雪 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/46(2022.01)G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 相机定位方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种相机定位方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取目标场 景的地图信息； 所述地图信息包括： 多个建图关 键帧和多个地图点； 在所述目标场景中， 通过相 机获取当前时刻的待处理图像； 所述当前时刻是 目标视频对应的多个时刻中的任一时刻， 所述目 标视频包括所述待处理图像； 基于所述待处理图 像和所述多个 建图关键帧， 在所述多个 建图关键 帧中确定至少一个目标关键帧； 基于所述至少一 个目标关键帧、 所述待处理图像和所述多个地图 点， 确定相机的目标位姿。 采用本方法能够提高 相机定位的准确度， 进 而提高视频质量。 权利要求书2页 说明书15页 附图7页 CN 115272470 A 2022.11.01 CN 115272470 A 1.一种相机 定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标场景的地图信息； 所述 地图信息包括： 多个建图关键帧和多个地图点； 在所述目标场景中， 通过相机获取当前时刻的待处理图像； 所述当前时刻是目标视频 对应的多个时刻中的任一时刻， 所述目标视频包括所述待处 理图像； 基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧， 在所述多个建图关键帧中确定至少一个 目标关键帧； 基于所述至少一个目标关键帧、 所述待处理图像和所述多个地图点， 确定所述相机的 目标位姿， 所述目标位姿是获取 所述待处 理图像时， 所述相机的位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述待处理图像和所述多个建图 关键帧， 在所述多个建图关键帧中确定 至少一个目标关键帧， 包括： 提取所述待处 理图像的第一特 征点集、 第一全局描述子和第一局部描述子； 获取所述多个建图关键帧分别对应的多个建图特征点集、 多个建图全局描述子和多个 建图局部描述子； 基于所述第 一全局描述子和多个建图全局描述子， 在所述多个建图关键帧中确定多个 相似关键帧； 基于所述多个相似关键帧分别对应的多个建图局部描述子和多个建图特征点集、 所述 第一局部描述子、 所述第一特 征点集， 在所述多个相似关键帧中确定 至少一个目标关键帧。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个相似关键帧分别对应的 多个建图局部描述子和多个建图特征点集、 所述第一局部描述子、 所述第一特征点集， 在所 述多个相似关键帧中确定 至少一个目标关键帧， 包括： 对于每个相似关键帧， 基于所述相似关键帧对应的建图局部描述子和所述第 一局部描 述子， 对所述第一特征点集和所述相似关键 帧的建图特征点集进行匹配， 以确定所述相似 关键帧对应的多个匹配点对， 若 所述相似关键帧对应的多个匹配点对的数量大于预设匹配 阈值， 则将所述相似关键帧作为目标关键帧。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少一个目标关键帧、 所述 待处理图像和所述多个地图点， 确定所述相机的目标位姿， 包括： 获取所述至少一个目标关键帧的建图特 征点集； 基于所述至少一个目标关键帧的建图特征点集和所述第一特征点集确定多个目标匹 配点对； 基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点， 确定所述待处理图像的目标全局位 姿； 对所述待处 理图像进行局部位姿估计， 得到所述待处 理图像的目标局部位姿； 将所述目标全局位姿和所述目标局部位姿融合， 得到所述相机的目标位姿。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少一个目标关键帧的建图 特征点集和所述第一特 征点集确定多个目标匹配点对之后， 还 包括： 若基于所述多个目标匹配点对和所述多个地图点， 未确定得到所述待处理图像的目标 全局位姿， 则通过 所述相机获取候选 视角下的候选图像； 基于所述 候选图像、 所述待处 理图像和所述多个相似关键帧确定多个候选匹配点对； 基于所述多个候选匹配点对、 所述多个目标匹配点对和所述多个地图点确定所述待处权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272470 A 2理图像的目标全局位姿。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述候选 图像、 所述待处理图像 和所述多个相似关键帧确定多个候选匹配点对， 包括： 在所述候选图像中提取候选特征点集， 并将所述候选特征点集转换至所述待处理图像 所在的图像坐标系， 得到第二特 征点集； 基于所述第二特征点集， 以及所述多个相似关键帧分别对应的多个建图特征点集， 确 定多个候选匹配点对。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述在所述候选图像中提取候选特征点 集， 并将所述候选特征点集转换至所述待处理图像所在的图像坐标系， 得到第二特征点集 之后， 还包括： 对于所述第 一特征点集中的每个第 一特征点， 在所述待处理图像中确定所述第 一特征 点对应的邻近区域； 将第二特征点集中， 处于每个第一特征点对应的邻近区域内的第二特征点剔除， 得到 剔除后第二特 征点集， 并将所述剔除后第二特 征点集作为所述第二特 征点集。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述相机为全景相机， 所述通 过相机获取当前时刻的待处 理图像， 包括： 通过所述全景相机获取当前时刻在目标视角下的全景图像， 将所述目标视角下的全景 图像作为待处 理图像。 9.一种相机 定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 地图信息获取模块， 用于获取目标场景的地图信息； 所述地图信 息包括： 多个建图关键 帧和多个地图点； 待处理图像获取模块， 用于在所述目标场景中， 通过相机获取当前时刻的待处理图像； 所述当前时刻是目标视频对应的多个时刻中的任一时刻， 所述目标视频包括所述待处理图 像； 目标关键帧确定模块， 用于基于所述待处理图像和所述多个建图关键帧， 在所述多个 建图关键帧中确定 至少一个目标关键帧； 目标位姿确定模块， 用于基于所述至少一个目标关键帧、 所述待处理图像和所述多个 地图点， 确定所述相机的目标位姿， 所述目标位姿 是获取所述待处理图像时， 所述相机的位 姿。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272470 A 3