(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210924183.0 (22)申请日 2022.08.03 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115000879 A (43)申请公布日 2022.09.02 (73)专利权人 国网山东省电力公司高青 县供电 公司 地址 256300 山东省淄博市高青 县田镇街 道青城路31号 (72)发明人 薛启成　王钦冰　刘冰　孙林　 高爽　战新江　李岩　郭兵　 蔡家家　韩丽华　朱致远　王守一　 石丰华　王海龙　凌喆　崔凯强　 孔杰　赵颖涵　李俊军　宋春蕾　 王克靖　许培培　 (74)专利代理 机构 淄博川诚知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 37275 专利代理师 孙宏远 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01)G06V 20/40(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/778(2022.01) (56)对比文件 CN 2104686 01 U,2020.0 5.05 CN 111614052 A,2020.09.01 CN 108879463 A,2018.1 1.23 CN 114759484 A,202 2.07.15 CN 20973 0642 U,2019.12.0 3 CN 107681613 A,2018.02.09 CN 111975743 A,2020.1 1.24 JP 2016077070 A,2016.0 5.12 CN 113659485 A,2021.1 1.16 CN 110048338 A,2019.07.23 CN 113594959 A,2021.1 1.02 RU 2014128947 A,2016.02.10 US 20202385 04 A1,2020.07.3 0 CN 113298077 A,2021.08.24 审查员 刘姝佩 (54)发明名称 基于图像学习的输电线路巡检机器人及巡 检方法 (57)摘要 本发明公开了基于图像学习的输电线路巡 检机器人及巡检方法， 涉及线路巡检技术领域， 包括基座， 所述基座的内部为中空结构， 且基座 的上部等距设置有三个伺服电机一， 所述基座的 两侧均等距设置有三个与各个伺服电机一相对 应的凹槽块， 相对的两个所述凹槽块的一侧设置 有限位壳板， 且凹槽块的内部设置有避障驱动 件， 两个所述限位壳板的内部均嵌入滑动安装有 滑动板， 其中一个所述滑动板的下方一侧安装有 行走电机， 且两个滑动板的下侧之间设置有行走 件。 本发明根据图像识别方法， 判断巡检路径上 的异物， 通过设置避障驱动件， 在伺服电机一的工作下， 能够依次的将各个导轮给抬起， 进而对 线路上的障碍物依次的给避开。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115000879 B 2022.11.11 CN 115000879 B 1.一种基于图像学习的输电线路巡检机器人， 包括基座 （1） ， 其特征在于： 所述基座 （1） 的内部为中空结构， 且基座 （1） 的上部等距设置有三个伺服电机一 （2） ， 所述基座 （1） 的两侧 均等距设置有三个与各个伺服电机一 （2） 相对应的凹槽块 （3） ， 相 对的两个所述凹槽块 （3） 的一侧设置有限位壳板 （4） ， 且凹槽块 （3） 的内部设置有避障驱动件， 两个所述限位壳板 （4） 的内部均嵌入滑动安装有滑动板 （5） ， 其中一个所述滑动板 （5） 的下方一侧安装有 行走电机 （6） ， 且两个滑动板 （5） 的下侧之间设置有行走件 （7） ， 中间位置的两个滑动板 （5） 下端相背 的一侧均设置有L形板 （8） ， 两个所述 L形板 （8） 的下侧之间设置有配重组件 （9） ； 所述配重组件 （9） 包括有配重筒 （91） ， 所述配重筒 （91） 的两端均设置有定位轴 （92） ， 所 述定位轴 （92） 的一端两侧均设置有凸块 （93） ， 所述凸块 （93） 与L形板 （8） 之间通过螺栓固定 连接； 所述配重筒 （9 1） 的两端下侧均设置有 活动槽 （94） ， 且配重筒 （91） 的内部水平转动安装 有限位轴二 （95） ， 所述限位轴二 （95） 的两端下侧均连接有限位杆 （96） ， 两个所述限位杆 （96） 的下端分别滑动穿过两个活动槽 （9 4） 的内部并连接有配重球 （97） ， 所述配重筒 （91） 的 下部中间位置处安装有伺服电机二 （98） ， 所述伺服电机二 （98） 的输出轴连接有主锥齿轮 （99） ， 所述限位轴二 （95） 的外部设置有与主锥齿轮 （99） 相对应的从锥齿轮 （910） ， 所述 从锥 齿轮 （910） 与限位轴二 （95） 之间相啮合。 2.根据权利要求1所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 所述避障 驱动件包括转动安装于凹槽块 （3） 内部的丝杆 （31） ， 所述丝杆 （31） 的一端外部套设有与其 相适配的螺母套 （32） ， 所述螺母套 （32） 的下侧铰接有调节杆 （33） ， 所述调节杆 （33） 的另一 端铰接于限位壳板 （4） 内部滑动板的一侧， 相对的两个凹槽块 （3） 内部的丝杆 （31） 的外部螺 牙齿互为相反； 所述限位壳板 （4） 的一侧设置有与调节杆 （33） 相对应的导槽 （41） ， 所述调节 杆 （33） 的另一端滑动穿过导槽 （41） 的内部 。 3.根据权利要求1或2所述的基于 图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 所述 基座 （1） 的内部转动安装有与各个丝杆 （31） 相对应的限位轴一 （101） ， 所述限位轴一 （101） 的两端分别与两个丝杆 （31） 的一端相连接， 且限位轴 一 （101） 的外部中间位置处设置有蜗 轮 （102） ， 所述伺服电机一 （2） 的输出轴连接有与蜗轮 （102） 相适配的蜗杆 （21） ， 所述蜗杆 （21） 与蜗轮 （102） 相啮合。 4.根据权利要求1所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 所述行走 件 （7） 包括分别转动安装于两个滑动板 （5） 下端一侧的限位板 （71） ， 所述行走电机 （6） 的输 出轴与限位板 （71） 的一端相连接， 两个所述限位板 （71） 的上侧之间连接有导向轴 （72） ， 所 述导向轴 （72） 的外部对称滑动套设有两个导轮 （73） ， 且导向轴 （72） 的上部中间位置处设置 有定位螺 栓 （74） 。 5.根据权利要求4所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 两个所述 限位板 （71） 的下侧之间转动安装有双牙螺杆 （75） ， 所述双牙螺杆 （75） 的外部中间位置处设 置有旋转套 （76） ， 所述旋转套 （76） 的外侧表 面等距设置有若干个与定位螺栓 （74） 相适配的 螺栓孔 （77） 。 6.根据权利要求5所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 两个所述 导轮 （73） 均通过螺纹套设于双牙螺杆 （75） 的外部， 所述双牙螺杆 （75） 的外部位于中心两侧 的螺牙齿互为相反。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115000879 B 27.根据权利要求1所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人， 其特征在于： 所述基座 （1） 的下部中间位置处分别安装有云台 （10） 和中控机 （12） ， 所述云台 （10） 上安装有摄像机 （11） 。 8.一种使用权利要求1 ‑7任一所述的基于图像学习的输电线路巡检机器人的巡检方 法， 其特征在于， 包括以下步骤： S1、 实时采集巡检视频； S2、 根据步骤S1所述视频识别巡检线路上的异 物； S21、 将巡检视频分帧处 理， 将每帧照片与标准背景图进行相似度匹配， 得到对比图； S22、 将对比图进行分割为若干个子区域， 根据预设的分割规则， 依据灰度与自适应阈 值的相对大小关系分离出异 物图像； 所述自适应阈值 为： Yh=max （H*D/α ）‑min （H*X/α ） 其中， D表示最高灰度值概率点的最大值， X表示最高灰度值概率点的最小值， H表示灰 度值， Yh表示自适应阈值； α 表示预设比重值； S23、 根据异 物图像提取异 物位置信息与面积信息； S3、 根据步骤S2中的异 物信息控制机器人调整自身通过巡检路线。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115000879 B 3