(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210930357.4 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 浙江高信技 术股份有限公司 地址 310000 浙江省杭州市下城区文晖路 303号 (72)发明人 郑艺扬　陈宁　马嵩　姜文武　 吴益君　顾孙佳　 (74)专利代理 机构 杭州凯知专利代理事务所 (普通合伙) 33267 专利代理师 金国栋 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 20/54(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06T 7/30(2017.01)G06T 7/277(2017.01) G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 一种交通视频目标跟踪装置、 方法及 存储介 质 (57)摘要 本发明涉及目标检测跟踪领域， 具体地说是 一种交通视频目标跟踪装置、 方法及存储介质， 主要有以下步骤： 1)安装相机和数据处理装置； 2)启动目标跟踪程序， 读取数据流， 逐帧处理数 据； 3)在读取第一帧图像时， 启动目标检测器， 初 始化目标跟踪器参数； 4)此后每隔5帧使用目标 检测模型， 其余时间使用轻量化的目标跟踪模 型。 本发明使用计算量较低的跟踪来填补两次检 测之间的空隙， 使得总体计算量减少， 同时没有 损失太多精度， 而且可以响应画面背景的轻微抖 动， 另外， 两次关联操作能使得由于被遮挡或者 反光之类的异常引起的较低分检测也能得到关 联， 增强跟踪的鲁棒 性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115482483 A 2022.12.16 CN 115482483 A 1.一种交通视频目标跟踪装置， 其特征在于， 所述交通视频目标跟踪装置包括图像采 集模块、 目标检测模块和目标跟踪模块； 其中， 图像采集模块， 用于采集图像数据； 目标检测模块， 用于对每帧图像数据进行目标检测与分类； 目标跟踪模块， 用于跟踪每帧图像数据中检测出的目标。 2.一种交通视频目标跟踪方法， 其特征在于， 所述交通视频目标跟踪方法包括以下步 骤： 安装相机和数据处 理装置； 启动目标跟踪程序， 读取 数据流， 逐帧处 理数据； 在读取第一帧图像时， 启动目标检测器， 初始化目标跟踪器参数； 此后隔帧使用目标检测模型， 其 余时间使用轻量 化的目标跟踪模型。 3.如权利要求书2所述的交通视频目标跟踪方法， 其特征在于， 在读取第一帧图像时， 启动目标检测器， 初始化目标跟踪器参数包括： 对于所述目标检测器， 检测第 一帧图像中出现的目标物体， 记录目标的位置信 息， 并将 其框选出来； 所述初始化目标跟踪器参数， 将图像帧尺寸调整为所需的尺寸。 4.如权利要求书2所述的交通视频目标跟踪方法， 其特征在于， 此后每隔5帧使用目标 检测模型， 其 余时间使用轻量 化的目标跟踪模型 具体为以下步骤： S1:对第m帧图像使用目标检测 和跟踪， 其 他帧仅使用目标跟踪； S2:根据已有跟踪的滤波器进行 预测， 得到已有跟踪在本时刻的目标框的初始位置； S3:计算前后帧光 流， 分成前 景与背景， 计算背景时移除前 景； S4:使用前后帧间相机运动的单应性矩阵， 对所有目标的位置与大小进行统一修正， 然 后使用各目标当前时刻与前一时刻匹配的前景特征点对， 对各目标在当前时刻的位置与大 小进行更新； S5:进行数据关联； S6:使用滤波器根据关联 得到的观测进行 更新； S7:对未匹配的高分检测框新建跟踪， 长时间未匹配的跟踪标记为丢失状态； 其中， m代 表5的整数倍， 前 景代表目标物。 5.如权利要求书4所述的交通视频目标跟踪方法， 其特征在于， 所述计算光流具体步骤 为： S3.1:预处理帧， 将帧图像转换成灰度图， 为了提升运行速度， 重组图像尺寸， 将其重组 为光流计算所使用的低分辨 率图像； S3.2:按从近 到远的顺序排列跟踪； S3.3:遍历已有的跟踪， 剔除不在当前时刻预测框内的特征点， 当特征点数量低于阈值 时， 重新在当前帧的对应位置范围内进行 特征点检测； S3.4:批处理特征点， 通过蒙版的形式从图像中剔除前景， 并在剩余图像中检测属于背 景的特征点； S3.5:使用光 流法对当前时刻与前一时刻的特 征点进行匹配； S3.6:使用匹配的背景 特征点对， 估计前后帧间相机运动的单应性矩阵。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482483 A 26.如权利要求书4所述的交通视频目标跟踪方法， 其特 征在于， 所述数据关联 具体为: S5.1:较高分检测框先与所有跟踪的预测框进行一次关联； S5.2:较低分检测框与上一轮未匹配跟踪再进行一次关联。 7.一种交通视频目标跟踪存储介质， 其特征在于， 所述交通视频目标跟踪存储介质上 存储有交通视频目标跟踪方法程序， 所述交通视频目标跟踪方法程序被图像采集模块、 目 标检测模块及目标跟踪模块执行时实现根据权利要求书2至6中任意一项所述的交通视频 目标跟踪方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482483 A 3