(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210941964.0 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 北京主线科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区荣华中路19号院1号楼 A座6层656室 (72)发明人 李慎广　骆飞　薛运　张天雷　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 郭晓丽 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 点云数据识别有效性的检测方法、 装置、 介 质和电子设备 (57)摘要 本申请涉及自动驾驶技术领域， 提供一种点 云数据识别有效性的检测方法、 装置、 介质和电 子设备。 该方法， 获取预设的点云数据； 所述点云 数据包括待修正区域， 其中所述待修正区域为未 准确识别的点云区域， 然后对所述点云数据进行 识别， 得到感知结果区域， 并根据所述待修正区 域和所述 感知结果区域， 确定与所述待修正区域 有重叠的目标感知结果区域， 再确定所述目标 感 知结果区域与所述待修正区域的相似度参数； 基 于所述相似度参数判断所述点云数据识别的有 效性。 该方法可以节省点云数据识别的有效性的 检测的耗时， 提高点云数据 识别的有效性的检测 效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115294564 A 2022.11.04 CN 115294564 A 1.一种点云数据识别有效性的检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设的点云数据， 所述点云数据包括待修正区域， 其中所述待修正区域为未准确 识别的点云区域； 对所述点云数据进行识别， 得到感知结果区域； 根据所述待修正 区域和所述感知结果 区域， 确定与所述待修正 区域有重叠的目标感知 结果区域； 确定所述目标感知结果区域与所述待修 正区域的相似度参数； 基于所述相似度参数判断所述 点云数据识别的有效性。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述点云数据还包括与 所述待修正 区域对 应的规则时间范围； 所述对所述 点云数据进行识别， 得到感知结果区域， 包括： 根据所述 规则时间范围和所述 点云数据， 确定所述待修 正区域对应的目标点云数据； 对所述目标点云数据进行识别， 得到感知结果区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述点云数据进行识别， 得到感知 结果区域之后， 所述方法还 包括： 若根据所述待修正区域和所述感知结果区域， 确定所述待修正 区域和所述感知结果 区 域没有重 叠， 则进行点云数据识别有效性检测异常告警。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述感知结果 区域具有对应的感知结果 时 间； 所述感知结果时间用于确定对所述点云数据进行识别时， 与感知结果区域对应的起始 的点云数据帧和结束的点云数据帧； 所述根据 所述待修正 区域和所述感知结果 区域， 确定与 所述待修正区域有重叠的目标 感知结果区域， 包括： 若所述当前的感知结果 区域与所述待修正 区域， 在与当前的感知结果 区域对应的感知 结果时间范围内发生重 叠， 则将所述当前的感知结果区域作为目标感知结果区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标感知结果 区域与所述待 修正区域的相似度参数， 包括： 根据所述目标感知结果区域和对应的目标感知结果时间范围， 确定特征感知结果区 域； 所述特征感知结果区域为将所述目标感知结果区域在所述对应的目标感知结果时间范 围内的每一帧的轨 迹， 进行拼接得到的区域； 根据所述特征感知结果 区域和所述待修正 区域， 确定与 所述待修正区域有重叠的目标 特征感知结果区域； 根据所述目标 特征感知结果区域和所述待修 正区域， 得到所述相似度参数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标特征感知结果 区域和所 述待修正区域， 得到所述相似度参数， 包括： 根据所述目标特征感知结果 区域和所述待修正区域， 确定所述目标特征感知结果区域 的第一面积和所述待修 正区域的第二 面积； 将所述第一 面积与所述第二 面积的比值， 作为所述相似度参数。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述相似度参数判断所述点云数 据识别的有效性， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294564 A 2在所述相似度参数 大于预设的相似度阈值的情况 下， 则判断所述 点云数据识别有效。 8.一种点云数据识别有效性的检测装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取单元， 用于获取预设的点云数据； 所述点云数据包括待修正区域， 其中所述待 修正区域为未准确识别的点云区域； 修正识别单 元， 用于对所述 点云数据进行识别， 得到感知结果区域； 重叠确定单元， 用于根据所述待修正区域和所述感知结果区域， 确定与所述待修正区 域有重叠的目标感知结果区域； 相似度确定单 元， 用于确定所述目标感知结果区域与所述待修 正区域的相似度参数； 升级辨识单 元， 用于基于所述相似度参数判断所述 点云数据识别的有效性。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序， 其特征 在于： 所述计算机程序被处 理器执行时， 实现权利要求1～7中任一项所述的方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有可在所述 处理器上运行的计算机程序， 当所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现权利要求1～7 中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294564 A 3