(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210968954.6 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 达闼机器人股份有限公司 地址 201111 上海市闵行区中青路207号8 幢 (72)发明人 张站朝　黄晓庆　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 张桂杰 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06V 10/74(2022.01) G06F 16/51(2019.01) (54)发明名称 元宇宙构建方法、 装置、 存储介质及电子设 备 (57)摘要 本公开涉及一种元宇宙构建方法、 装置、 存 储介质及电子设备， 所述方法包括： 获取机器人 对物理环 境采集得到的目标数据， 所述物理环境 包括目标对象； 基于所述目标数据， 构建所述目 标对象的三维重建模型； 将所述三维重建模型与 建立的三维通用模型库进行匹配， 得到目标三维 通用模型， 所述目标三维通用模 型和所述三维重 建模型的相似度大于相似度阈值； 基于所述目标 对象在所述物理环境的状态信息， 将所述目标三 维通用模型同步至元宇宙中， 得到所述目标对象 在元宇宙中的映射对象， 所述映射对象在元宇宙 中的状态与所述目标对象在所述物理环境中的 状态同步。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115330946 A 2022.11.11 CN 115330946 A 1.一种元宇宙构建方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人对物理环境采集得到的目标 数据， 所述物理环境包括目标对象； 基于所述目标 数据， 构建所述目标对象的三维重建模型； 将所述三维重建模型与建立的三维通用模型库进行匹配， 得到目标三维通用模型， 所 述目标三维通用模型和所述 三维重建模型的相似度大于相似度阈值； 基于所述目标对象在所述物 理环境的状态信 息， 将所述目标三维通用模型同步至元宇 宙中， 得到所述目标对 象在元宇宙中的映射对 象， 所述映射对 象在元宇宙中的状态与所述 目标对象在所述物理环境中的状态同步。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取三维通用模型； 提取所述三维通用模型的第一特 征信息； 基于所述第一特 征信息， 建立所述 三维通用模型的检索 索引； 基于各个三维通用模型， 以及所述三维通用模型的检索索引， 建立所述三维通用模型 库。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维重建模型与建立的三维通 用模型库进行匹配， 得到目标三维通用模型， 包括： 对所述三维重建模型进行 特征提取， 得到所述 三维重建模型的第二特 征信息； 对所述第二特征信息和所述三维通用模型库中的候选三维通用模型的第三特征信息 进行相似度计算， 得到所述 三维重建模型和所述 候选三维通用模型的相似度； 确定相似度最高的候选三维通用模型作为所述目标三维通用模型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二特征信 息和所述三维通用 模型库中的候选三维通用模型的第三特征信息进 行相似度计算， 得到所述三 维重建模型和 所述候选三维通用模型的相似度， 包括： 对所述第二特征信息所包括的每种特征维度， 确定所述特征维度下的第一维度特征， 并确定所述第三特 征信息中的所述特 征维度下的第二维度特 征； 计算所述第 一维度特征和所述第 二维度特征的相似度， 得到所述三维重建模型和所述 候选三维通用模型在所述特 征维度的相似度； 对所述三维重建模型和所述候选三维通用模型在各个特征维度的相似度进行加权求 和， 得到所述 三维重建模型和所述 候选三维通用模型的相似度。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 接收所述机器人发送的与所述目标对象相关联的目标 特征； 根据所述目标特征， 对所述映射对象进行状态更新， 以使得所述映射对象和所述目标 对象的状态同步。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 接收所述机器人采集到的与所述目标对象相关联的目标事 件； 根据所述目标事件， 对所述映射对象进行状态更新， 以使得所述映射对象和所述目标 对象的状态同步。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 向所述机器人发送行为指令， 所述行为指令由数字机器人决策生成， 所述数字机器人权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330946 A 2为所述机器人在所述元宇宙中的映射； 接收所述机器人在执 行所述行为指令的过程中所采集到的数据； 将接收到的数据作为所述目标数据， 重复执行从所述基于所述目标数据， 构建所述目 标对象的三维重建模型， 到基于所述 目标对象在所述物理环境的状态信息， 将所述 目标三 维通用模型同步至元宇宙中的步骤。 8.一种元宇宙构建装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取机器人对物理环境采集得到的目标数据， 所述物理环境包括 目标对象； 模型构建模块， 用于基于所述目标 数据， 构建所述目标对象的三维重建模型； 匹配模块， 用于将所述三维重建模型与建立的三维通用模型库进行匹配， 得到目标三 维通用模型， 所述目标三维通用模型和所述 三维重建模型的相似度大于相似度阈值； 第一同步模块， 用于基于所述目标对象在所述物理环境的状态信息， 将所述目标三维 通用模型同步至元宇宙中， 得到所述 目标对象在元宇宙中的映射对 象， 所述映射对 象在元 宇宙中的状态与所述目标对象在所述物理环境中的状态同步。 9.一种非临时性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被 处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 其上存 储有计算机程序； 处理器， 用于执行所述存储器中的所述计算机程序， 以实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330946 A 3