(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003662.5 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 安徽美图信息科技有限公司 地址 230071 安徽省合肥市科 学大道114号 F8号楼2-5层 (72)发明人 张兵　王水　蓝兰　杨小燕　 卢广师　 (74)专利代理 机构 北京知联天下知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11594 专利代理师 张迎新 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/20(2022.01) (54)发明名称 基于无人机快速影像回传与历史影像比对 分析方法及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于无人机快速影像回传 与历史影像比对分析方法及系统， 其中方法包 括： 从无人机实时获取目标区域的影像； 对目标 区域的当前影像进行配准， 获得目标区域的当前 全景影像图； 对当前目标区域全 景影像图进行空 中三角测量， 获得目标区域的当前数字高程模 型； 对当前目标区域的数字高程模型进行纠正， 获得目标区域的当前数字正射影像图； 确定当前 目标区域的数字正射影像图的匹配区域； 将当前 数字正射影像图与当前数字正射影像图的匹配 区域历史影像进行比对， 实时更新目标区域的影 像。 本发明的方法实现无人机快速影像回传和高 效率的影像拼接， 还实现影像的精 准匹配与实时 更新。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115375927 A 2022.11.22 CN 115375927 A 1.一种基于无 人机快速影 像回传与历史影 像比对分析 方法， 包括以下步骤： 从无人机实时获取目标区域的影 像； 对目标区域的当前影 像进行配准， 获得目标区域的当前全景影 像图； 对当前目标区域全景影 像图进行空中三角测量， 获得目标区域的当前 数字高程模型； 对当前目标区域的数字高程模型进行纠正， 获得目标区域的当前 数字正射影像图； 确定当前目标区域的数字正 射影像图的匹配区域； 将当前数字正射影像图与当前数字正射影像图的匹配区域历史影像进行比对， 实时更 新目标区域的影 像。 2.根据权利要求1所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 对 目标区域的当前影 像进行配准， 获得目标区域的当前全景影 像图包括： 对当前目标区域的影 像进行质量评价， 获得当前目标区域的合格 影像； 对当前目标区域的合格 影像进行预处理； 对预处理后的影 像进行配准， 获得当前目标区域的全景影 像图。 3.根据权利要求1所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 确 定当前目标区域的数字正 射影像图的匹配区域包括： 基于当前目标区域的数字正射影像图， 找到样本点的最近邻与次近邻同名点， 若最邻 近同名点距离与次邻近距离的比值小于设定阈值， 表明最近邻匹配点的匹配置信度高， 接 受该点为同名点， 否则不接受该匹配， 获得同名点配对集 合； 对同名点配对集合， 通过反向匹配进一步筛选匹配对， 剔除匹配粗差， 获得精确匹配模 型； 通过精确匹配模型， 确定当前目标区域的数字正 射影像图的匹配区域。 4.根据权利要求1－3任一所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 对预处 理后的影 像进行配准， 获得当前目标区域的全景影 像图包括： 对预处理后的影 像进行影 像重叠度测算， 并获得相邻影 像的同名点； 根据相邻影 像的同名点 坐标值， 确定实际的重 叠度； 若相邻影像的横向重叠率符合第一设定值， 旁向重叠率符合第二设定值， 将相邻影像 进行拼接， 获得当前目标区域的全景影 像图。 5.根据权利要求4所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 第 一设定值 为68％～75％， 第二设定值 为35％～40％。 6.根据权利要求2所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 预 处理包括对影 像进行匀色与裁边处 理。 7.根据权利要求2所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 质 量评价指标包括横向重 叠率、 旁向重 叠率、 航拍弯曲度和相片的旋转角。 8.根据权利要求7所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析方法， 其中， 合 格的影像需同时满足： 横向重叠率不低于53％， 旁向重叠率不低于15％， 航拍弯曲度不超过 3％， 相片的旋转角控制不超过5％。 9.一种基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析系统， 包括无人机和数据处理单 元； 其中， 无人机用于实时获取目标区域的影 像， 并将其发送给 数据处理单元；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375927 A 2数据处理单元用于对目标区域的当前影像进行配准， 获得目标区域的当前全景影像 图； 数据处理单元还用于对当前目标区域全景影像图进行空中三角测量， 获得目标区域的 当前数字高程模型； 数据处理单元还用于对当前目标区域的数字高程模型进行纠正， 获得目标区域的当前 数字正射影像图； 数据处理单元还用于确定当前目标区域的数字正 射影像图的匹配区域； 数据处理单元还用于将当前数字正射影像图与当前数字正射影像图的匹配区域历史 影像进行比对， 实时更新目标区域的影 像。 10.根据权利要求9所述的基于无人机快速影像回传与历史影像比对分析系统， 其中， 数据处理单元具体用于： 对当前目标区域的影 像进行质量评价， 获得当前目标区域的合格 影像； 对当前目标区域的合格 影像进行预处理； 对预处理后的影 像进行配准， 获得当前目标区域的全景影 像图。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375927 A 3