(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210996968.9 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 桂林飞宇科技股份有限公司 地址 541004 广西壮 族自治区桂林市东环 路东侧、 桂林国家高新区信息园D-14- 1b地块 (72)发明人 魏承赟　唐辰彬　陈发展　樊永谦　 (74)专利代理 机构 北京中济纬天专利代理有限 公司 11429 专利代理师 石燕妮 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 5/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01)G06V 10/10(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种全景图像的拼接方法 (57)摘要 本发明涉及图像数据处理技术领域， 具体涉 及一种全景图像的拼接方法， 包括对第一全景图 和第二全景图进行预处理， 得到两个缩小图； 从 两个缩小图中选取目标灰度图计算重映射表； 两 个缩小图使用重映射表做重映射， 得到两个增强 图像； 使用特征提取算法对两个增强图像进行特 征提取， 得到两个特征点集合； 对比两个特征点 集合的特征点， 得到匹配点集合后过滤， 得到过 滤集合， 并限定过滤集合中特征点的来历； 使用 过滤集合中的匹配对拟合出单应性矩 阵应用到 第二全景图像上， 得到像素位置， 将像素位置融 合到第一全景图， 得到拼接图像， 解决了全景图 像的拼接方法的图像拼接所花费的时间较长的 问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115409703 A 2022.11.29 CN 115409703 A 1.一种全景图像的拼接方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1分别对第一全景图和第二全景图进行 预处理， 得到第一缩小图和第二缩小图； S2分别对所述第一缩小图和所述第 二缩小图的像素方差进行判断， 若两个像素方差均 大于预设阈值， 则执行步骤S 3， 若两个像素方差中任意一个小于预设阈值， 则使用特征提取 算法分别对所述第一缩小图和所述第二缩小图进 行特征提取， 得到第一特征点集合和 第二 特征点集合； S3从所述第一缩小图和所述第二缩小图中选取目标 灰度图； S4使用所述目标 灰度图计算重映射表； S5所述第 一缩小图和所述第 二缩小图同时使用所述重映射表做重映射， 分别得到第一 增强图像和第二增强图像； S6使用特征提取算法分别对所述第 一增强图像和所述第 二增强图像进行特征提取， 得 到第一特 征点集合和第二特 征点集合； S7对比所述第一特 征点集合和所述第二特 征点集合的特征点， 得到匹配点 集合； S8过滤掉所述匹配点集合中的错误匹配对， 得到过滤集合， 并限定所述过滤集合中的 每一特征点的来历； S9使用所述过 滤集合中的匹配对拟合出 单应性矩阵； S10对所述第 二全景图像应用所述单应性矩阵， 得到像素位置， 并将所述像素位置融合 到所述第一全景图， 得到拼接图像。 2.如权利要求1所述的全景图像的拼接方法， 其特 征在于， 所述分别对第一全景图和第二全景图进行预处理， 得到第一缩小图和第二缩小图， 包 括： S11分别将第一全景图和第二全景图的每个像素转换成灰度， 得到第一灰度图和第二 灰度图； S12分别将所述第一灰度图和所述第二灰度图缩小， 得到第一缩小图和第二缩小图。 3.如权利要求2所述的全景图像的拼接方法， 其特 征在于， 所述分别将所述第一灰度图和所述第二灰度图缩小， 得到第一缩小图和第二缩小图， 包括： 分别获取 所述第一灰度图和所述第二灰度图的长 宽最大值； 若所述长宽最大值超过预设值， 则计算所述第一灰度图和所述第二灰度图的缩放 比 例， 并根据所述缩放比例使用双线性插值方法对所述第一灰度图和所述第二灰度图进 行缩 放， 得到第一缩小图和第二缩小图， 执 行步骤S2； 若所述长宽最大值不超过预设值， 则将所述第 一灰度图和所述第 二灰度图作为第 一缩 小图和第二缩小图， 执 行步骤S2。 4.如权利要求3所述的全景图像的拼接方法， 其特 征在于， 所述从所述第一缩小图和所述第二缩小图中选取目标 灰度图， 包括： S31分别计算所述第一缩小图和所述第二缩小图亮度， 得到第一亮度值和第二亮度值； S32从所述第一亮度值和所述第二亮度值中选取最大亮度值； S33将所述最大亮度值对应的缩小图作为目标 灰度图。 5.如权利要求 4所述的全景图像的拼接方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409703 A 2所述使用所述目标 灰度图计算重映射表， 包括： S41统计0 ‑255每个像素在所述目标 灰度图中的出现次数； S42基于每一所述出现次数对0 ‑255每个像素的出现概率进行逐个累加积分， 得到0 ‑ 255每个像素的概 率密度； S43将所述0 ‑255每个像素的概 率密度乘以25 5， 并使用四舍五入取整， 得到 重映射表。 6.如权利要求5所述的全景图像的拼接方法， 其特 征在于， 所述对比所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的特征点， 得到匹配点集合， 包 括： S71计算所述第一特征点集合的每个点的特征向量与所述第二特征点集合的每个点的 特征向量的欧氏距离， 并将距离最小的对应的两个点作为匹配点， 得到第一匹配点 集合； S72计算所述第二特征点集合的每个点的特征向量与所述第一特征点集合的每个点的 特征向量的欧氏距离， 并将距离最小的对应的两个点作为匹配点， 得到第二匹配点 集合； S73剔除所述第一匹配点集合和所述第二匹配点集合中重复的匹配点后合并， 得到匹 配点集合。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409703 A 3