(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211002798.4 (22)申请日 2022.08.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115082665 A (43)申请公布日 2022.09.20 (73)专利权人 山东西曼克技术有限公司 地址 272500 山东省济宁市汶上县经济开 发区泉河大道7 77号 (72)发明人 郭东进　李栓柱　徐祥琦　袁绪龙　 袁绪彬　贺庆壮　王诚善　龙敏勇　 王川　 (74)专利代理 机构 济宁仁礼信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 37383 专利代理师 李琼 (51)Int.Cl. G06V 10/22(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G01C 21/16(2006.01)(56)对比文件 CN 108303096 A,2018.07.20 CN 110456797 A,2019.1 1.15 CN 113050613 A,2021.0 6.29 CN 105258702 A,2016.01.20 WO 2021147034 A1,2021.07.2 9 US 5220508 A,1993.06.15 吴鹏等.一种惯性传感器与编码器相结合的 AGV航迹推算系统. 《机电工程》 .2018,(第0 3期), 第310-316页. 刘海芹.基 于贝塞尔轨迹的视觉导引AGV路 径跟踪研究. 《中国测试》 .2017,(第08 期),第 113-118页. 朱训栋等.AGV视 觉导航技术研究进 展. 《物 流科技》 .2019,(第0 6期),第5 6-59页. 刘明兴.基 于全局视 觉的车间AGV 识别及定 位研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 (工程科技 Ⅱ辑)》 .202 2, (续) 审查员 崔小利 (54)发明名称 可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明涉及图像处理技术领域， 具体涉及一 种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法、 装 置及系统， 该方法包括： 获取目标AGV小车的丢失 时刻、 该丢失时刻的初始位置及行驶速度， 获取 目标AGV小车丢失后的可能位置及可能位置的概 率值， 获取每个可能位置与其周围每个位置的距 离， 确定所有可能位置的历史环 境图像与目标环 境图像的匹配顺序， 按照匹配顺序计算历史环境 图像与目标环 境图像的匹配度， 并判断是否停止 匹配度计算， 获取停止匹配度计算后的最终历史 环境图像， 并确定目标AGV小车的当前位置， 重新 规划路线， 本发明方法减少了系统的计算量， 缩 短了系统的响应速度， 实现了AGV小车的快速定位。 [转续页] 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115082665 B 2022.11.01 CN 115082665 B (56)对比文件 Yindong Lian et al.Improved Codi ng Landmark-Based Visual Sensor Positi on Measurement and Plan ning Strategy for Multiwarehouse Automated Guided Vehicle. 《 IEEE Transacti ons on Instrumentati on and Measurement》 .202 2, Pauline Ong et al.Visi on-based path detection of an automated guided vehicle using flower pollination algorithm. 《Ai n Shams Engineering Journal》 .2021,2/2 页 2[接上页] CN 115082665 B1.一种可提高作业精度的AGV小车视 觉自检方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取目标AGV小车在规划路线上丢失时刻、 该丢失时刻目标AGV小车的初始位置及行驶 速度； 根据目标AGV小车的丢失时刻及行驶速度获取目标AGV小车丢失后的当前时刻的可能 位置， 根据目标AGV小车 的初始位置到每个可能位置的交叉路口数量及每个交叉路口的可 转向数量计算目标AGV小车在对应的可能位置的概 率值； 获取目标AGV小车在每个可能位置的目标环境图像， 获取所有AGV小车经过每个可 能位 置时的周围位置的历史环境图像， 并获取每 个可能位置与其周围每 个位置的距离； 根据每个可能位置的概率值、 每个可能位置与其周围每个位置的距离确定所有可能位 置的历史环境图像与目标环境图像的匹配顺序； 利用模板匹配算法按照匹配顺序依次计算历史环境图像与目标环境图像的匹配度； 根 据可能位置对应历史环境图像与其相 邻的前一个历史环境图像对应的匹配度、 预设的匹配 度阈值判断是否停止匹配度计算； 根据停止匹配度计算后得到的所有 匹配度获取历史环境图像中的最终历史环境图像， 根据最终历史环 境图像确定目标AGV小车的当前位置， 根据目标AGV小 车的当前位置重新规 划路线。 2.根据权利要求1所述的一种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法， 其特征在于， 在确定所有可能位置的历史环境图像与目标环境图像的匹配顺序前， 还 包括： 计算可能位置及其周围位置的历史环境图像与该可能位置的目标环境图像的灰度归 一化相关系数； 将大于预设相关系数阈值的灰度归一化相关系数对应的历史环境图像作为确定历史 环境图像的匹配顺序中的历史环境图像。 3.根据权利要求1所述的一种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法， 其特征在于， 根据每个可能位置的概率值、 每个可能位置与其周围每个位置的距离确定历史环境图像与 目标环境图像的匹配顺序的步骤 包括： 将目标AGV小车的每个可能位置与其周围每个位置的距离和每个可能位置的概率值的 乘积作为历史环境图像的匹配优先值； 对匹配优先值按照从大到小 进行排序得到历史环境图像与目标环境图像的匹配顺序。 4.根据权利要求1所述的一种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法， 其特征在于， 根据预设的匹配度阈值、 当前历史环境图像与其相邻的前一个历史环境图像对应的匹配度 判断是否停止匹配度计算的步骤 包括： 获取当前历史环境图像对应的匹配度与其相邻的前一个历史环境图像对应的匹配度 的第一匹配度差值； 获取当前历史环境图像的匹配顺序之前所有历史环境图像对应的匹配度中的最大匹 配度； 计算最大匹配度与当前历史环境图像的匹配度的第二匹配度差值； 根据第一匹配度差值与第二匹配度差值计算 最终匹配度； 当最终匹配度大于匹配度阈值时， 则停止匹配度计算。 5.根据权利要求1所述的一种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法， 其特征在于，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115082665 B 3