(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211023919.3 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 智慧互通科技股份有限公司 地址 075000 河北省张家口市空港经济技 术开发区一期十号楼 (72)发明人 闫军　张志广　王艳清　 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种基于双目立体视觉的路侧停车管理方 法及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于双目立体视觉的路侧 停车管理方法及系统， 涉及智 能停车管理领域， 包括： 对双目摄像机采集的同一时刻停车位监控 区域的双目图像进行畸变矫正和极线矫正后， 通 过预置立体匹配算法得到双目图像的稠密视差 图； 然后通过两个具有一定间距的相机拍摄的双 目图像， 可以生成稠密的视差图和深度图， 并还 原出车辆的立体坐标， 由于本发 明引入了图像的 三维信息， 对于远距离部分遮挡的车辆依旧能检 测出来， 从而可以提高路侧停车识别率， 进而加 强停车管理的精度； 同时， 由于双目摄像头价格 相比各种雷达传感器具有便宜以及点云稠密 的 优点， 可以降低硬件成本 。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115457488 A 2022.12.09 CN 115457488 A 1.一种基于双目立体视 觉的路侧停车 管理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对双目摄像机采集的同一时刻停车位监控区域的双目图像进行畸变矫正和极线矫正 后， 通过预置立体匹配算法得到双目图像的稠密视 差图和深度图； 对所述双目图像的稠密视差图、 深度图、 和所述双目相机的预置参数进行逆投影变换， 获取所述双目图像对应的三维点云信息； 根据所述双目图像对应的三维点云信 息和光学三原色彩图， 识别获取停车位监控区域 中目标车辆的位置信息和所述目标 车辆的特 征信息； 根据所述目标 车辆的特 征信息进行停车 管理。 2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的路侧 停车管理方法， 其特征在于， 所 述根据对双目摄像机采集的同一时刻停车位监控区域的双目图像进行畸变矫正的步骤包 括： 根据公式xr＝((x‑2p1y+p2(r2+2x2)))*(1+k1r2+k2r4+k3r6)和yr＝((y‑2p1x+p2(r2+ 2y2)))*(1+k1r2+k2r4+k3r6)对双目摄像机采集的同一时刻停 车位监控区域的双目图像进行 畸变矫正， 其中， k1,k2,k3,p1,p2为畸变参数， r2＝x2+y2， x， y是理想成像下图像的坐标， 第 三坐标(x′， y′)是经畸变校正后的图像坐标， k1、 k2、 k3、 p1、 p2是相机的内部参数。 3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的路侧 停车管理方法， 其特征在于， 所 述对双目摄 像机采集的同一时刻停车位 监控区域的双目图像进行极线矫 正的步骤组包括： 通过Bouguet极线校正算法将所述双目相机之间的旋转和平移矩阵分解成左右相机各 旋转一半的旋转矩阵R 1,T1和平 移矩阵R2,T2。 4.根据权利要求2或3所述的一种基于双目立体视觉的路侧停车管理方法， 其特征在 于， 所述对所述双目 图像的稠 密视差图、 深度图、 和所述双目相机的预置参数进 行逆投影变 换， 获取所述双目图像对应的三维点云信息的步骤 包括： 根据公式 获取所述双目图像对应的三维点 云信息， 其中， u， v是图像中像 素坐标， d为左右两幅图像的稠密视 差,Q矩阵为重投影矩阵， 三维坐标为X/W、 Y /W、 Z/W。 5.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的路侧 停车管理方法， 其特征在于， 所 述根据所述双目图像对应的三维点云信息和光学三原色彩图， 识别获取停车位监控区域中 目标车辆的位置信息和所述目标 车辆的特 征信息的步骤 包括： 根据所述双目图像对应的三维点云信 息和光学三原色彩图， 通过预置目标检测算法判 断停车位 监控区域中是否存在车辆； 若存在， 则识别获取 所述目标 车辆的位置信息； 根据所述目标车辆的位置信息， 通过预置图像识别算法获取所述目标车辆的特征信 息。 6.一种基于双目立体视 觉的路侧停车 管理系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 矫正单元， 用于对双目摄像机采集的同一 时刻停车位监控区域的双目图像进行畸变矫 正和极线矫 正后， 通过 预置立体匹配算法得到双目图像的稠密视 差图； 获取单元， 用于对所述双目图像的稠密视差图和所述双目相机的预置参数进行逆投影权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457488 A 2变换， 获取 所述双目图像对应的三维点云信息； 识别单元， 用于根据所述双目图像对应的三维点云信息和光学三原色彩图， 识别获取 停车位监控区域中目标 车辆的位置信息和所述目标 车辆的特 征信息； 管理单元， 用于根据所述目标 车辆的特 征信息进行停车 管理。 7.根据权利要求6所述的一种基于双目立体视 觉的路侧停车 管理系统， 其特 征在于， 所述矫正单元， 具体用于根据公式xr＝((x‑2p1y+p2(r2+2x2)))*(1+k2r2+k2r4+k3r6)和yr ＝((y‑2p1x+p2(r2+2y2)))*(1+k1r2+k2r4+k3r6)对双目摄像机采集的同一时刻停车位监控区 域的双目图像进行畸变矫正， 其中， k1,k2,k3,p1,p2为畸变参数， r2＝x2+y2， x， y是理想成像 下图像的坐标， 第三坐标(x ′， y′)是经畸变校正后的图像坐标， k1、 k2、 k3、 p1、 p2是相机的内 部参数。 8.根据权利要求6所述的一种基于双目立体视 觉的路侧停车 管理系统， 其特 征在于， 所述矫正单元， 具体还用于通过Bouguet极线校正算法将所述双目相机之间的旋转和 平移矩阵分解成左右相机各旋转 一半的旋转矩阵R 1,T1和平 移矩阵R2,T2。 9.根据权利要求7或8所述的一种基于双目立体视觉的路侧停车管理系统， 其特征在 于， 所述获取单元， 具体用于根据公式 获取所述双目图像对应的三维点云信 息， 其中， u， v是图像中像素坐标， d为左右两幅图像的稠密视差,Q矩阵为重投影矩阵， 三维 坐标为X/W、 Y /W、 Z/W。 10.根据权利要求6所述的一种基于双目立体视 觉的路侧停车 管理系统， 其特 征在于， 所述识别单元， 具体用于根据所述双目图像对应的三维点云信息和光学三原色彩图， 通过预置目标检测算法判断停车位监控区域中是否存在车辆； 若存在， 则识别获取所述 目 标车辆的位置信息； 根据所述 目标车辆的位置信息， 通过预置图像识别算法获取所述 目标 车辆的特 征信息。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457488 A 3