(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211065853.4 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 上海仙途智能科技有限公司 地址 201600 上海市松江区中创路68号13 幢5层 (72)发明人 黄超　郑伟伟　姚为龙　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G01S 7/48(2006.01) G01S 17/87(2020.01) G01S 13/89(2006.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 一种异常数据检测方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本公开提供一种异常数据检测方法、 装置、 设备及存储介质。 所述方法包括： 获取车辆行驶 过程中的点 云数据和感测数据， 以及所述点云数 据对应的第一检测结果和所述感测数据对应的 第二检测结果， 并获取与点云数据的采集时间对 应的第一检测结果和第二检测结果之间的相似 度指标， 通过 获取所述相似度指标满足第一异常 条件的第一异常点云数据， 可以从数据量庞大的 点云数据中准确地筛选出异常点云数据， 并提高 了获取异常点云数据的效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115453498 A 2022.12.09 CN 115453498 A 1.一种异常数据检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据， 以及所述点云数据对应的第 一检测结果 和所述感测数据对应的第二检测结果； 获取与所述点云数据的采集 时间对应的信 息对， 所述信 息对包括在所述采集 时间所采 集点云数据对应的第一检测结果， 以及在所述采集时间所采集的感测数据对应的第二检测 结果； 获取各个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标； 获取所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述相似度指标包括击中率， 所述获取各 个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标， 包括： 获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重 叠的目标对象的第一数量； 根据所述第一数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率， 确定所述击中 率。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述感测数据包括图像数据； 所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量， 包 括： 将第一检测结果投影到第 二检测结果对应的图像坐标系下， 所述第 一检测结果包括目 标对象的第一检测框和所述目标对象的第一类别， 所述第二检测结果包括目标对象的第二 检测框和所述目标对象的第二类别； 获取所述第 一检测框的投影区域与第 二检测框的重叠率大于设定比例， 且所述第 一类 别与所述第二类别相同的目标对象的第一数量。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述点云数据包括激光点云数据， 所述感 测数据包括毫米波点云数据； 所述获取所述第一检测结果与所述第二检测结果中重叠的目标对象的第一数量， 包 括： 根据获取所述激光点云数据的激光雷达与获取所述毫米波点云数据的毫米雷达之间 的位姿关系， 将所述第一检测结果与所述第二检测结果对齐， 其中， 所述第一检测结果包括 目标对象的第三检测框和所述目标对象的第三类别， 所述第二检测结果包括目标对象的第 四检测框和所述目标对象的第四类别； 获取所述第 三检测框与所述第四检测框的重叠率大于设定比例， 且所述第 三类别与 所 述第四类别相同的目标对象的第一数量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述相似度指标包括误检率， 所述获取各 个采集时间对应的信息对中第一检测结果和第二检测结果之间的相似度指标， 包括： 获取所述第一检测结果中的目标对象不存在于所述第二检测结果中的第二数量； 根据所述第二数量占所述第一检测结果中目标对象的总数量的比率， 确定所述误检 率。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法应用于分布式服务器， 所述获取 所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据， 包括： 从各个采集 时间对应的相似度指标中， 获取满足第 一异常条件的相似度指标对应的采权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115453498 A 2集时间， 作为第一异常时间； 获取所述第一异常时间对应的第一异常点云数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 发送所述第一异常时间以及所述第一异常时间对应的相似度指标； 接收第二异常条件； 从所述第一异常时间对应的相似度指标中， 获取满足所述第 二异常条件的相似度指标 对应的第二异常时间； 获取所述第二异常时间对应的第二异常点云数据； 发送所述第二异常点云数据。 8.一种异常数据检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取单元， 用于获取车辆行驶过程中的点云数据和感测数据， 以及所述点云数据 对应的第一检测结果和所述感测数据对应的第二检测结果； 信息对获取单元， 用于获取与所述点云数据的采集时间对应的信息对， 所述信息对包 括在所述采集时间所采集点云数据对应的第一检测结果， 以及在所述采集时间所采集的感 测数据对应的第二检测结果； 异常数据获取单元， 用于获取各个采集 时间对应的信 息对中第 一检测结果和第 二检测 结果之间的相似度指标， 并获取 所述相似度指标满足第一异常条件的第一异常点云数据。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器， 以执 行权利要求1至7任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上储存有计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机 程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至7任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115453498 A 3