(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211050183.9 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 杭州数聚链科技有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道浦沿路88号1幢3楼3185 5室 (72)发明人 陈志斌　余建平　陆剑　江金华　 陈科宇　 (74)专利代理 机构 安徽新越诚途专利代理事务 所(普通合伙) 34261 专利代理师 李浩宇 (51)Int.Cl. G01S 19/42(2010.01) G01S 19/40(2010.01) G01C 21/34(2006.01) G06T 7/20(2017.01)G06V 10/74(2022.01) H04B 7/185(2006.01) H04W 4/029(2018.01) H04W 12/00(2021.01) H04W 12/041(2021.01) H04W 12/0431(2021.01) H04W 12/0433(2021.01) G08G 5/00(2006.01) G08G 5/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于时空信息的无人机运动轨迹识别 系统及方法 (57)摘要 本发明涉及安全识别技术领域， 公开了一种 基于时空信息的无人机运动轨迹识别系统， 无人 机根据密钥来进行相应的飞行运动， 并同时通过 无线通信中心与时空信息收集模块进行连接， 发 送自身的时空信息数据供空间轨迹生成模块生 成相应的三维空间轨迹， 因此需要是能够识别密 钥的无人机参与安全等级的评级， 若无人机无法 根据密钥来执行相应的飞行动作， 则已经被筛选 出来； 另外， 针对同一三维空间轨迹， 不同的切分 方法会得到不同的断面数据图， 因此无人机即使 能够根据密钥进行飞行动作模仿， 但是切分方法 其无从得知， 因此能够达到更高级别的安全识 别， 宠妃的提升远距离的无通信密码的无人机身 份识别。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115421174 A 2022.12.02 CN 115421174 A 1.一种基于时空信息的无 人机运动轨 迹识别系统， 其特 征在于， 包括： 无线通信中心， 用于与无 人机建立数据通信； 时空信息收集模块， 用于 接收所述无 人机的时空信息数据； 空间轨迹生成模块， 用于在根据预设时间内的所述 时空信息数据生成对应的三维空间 轨迹； 密钥生成模块， 用于根据输入指令 输出相应的密钥； 处理模块， 用于根据所述密钥对所述三维空间轨迹进行切分， 获得切分后的断面数据 图； 识别模块， 用于根据 所述断面数据图进行识别判断， 输出安全等级； 所述安全等级包括 高、 中和异常； 所述无人机根据所述密钥进行相应的运动。 2.根据权利要求1所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述 密钥生成模块包括密钥池和随机选择模块， 所述随机选择模块用于从所述密钥池中随机选 择所述密钥， 并将所述密钥向外广播。 3.根据权利要求2所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述 无人机包括飞行本体和飞行 策略库以及通信单 元； 所述通信单元与所述无线通信中心连接， 所述飞行本体根据所述密钥从所述飞行策略 库中调取飞行策略， 所述飞行本体按照所述飞行策略进行飞行， 并将自身的所述时空信息 数据实时发送所述时空信息收集模块； 所述时空信息数据包括GP S位置、 时速和运动方向。 4.根据权利要求3所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述 无人机还包括避障模块； 所述避障模块用于根据当前所述飞行策略进行飞行模拟， 若发现 存在碰撞几率， 则向所述密钥生成模块发出 更换请求； 若所述密钥生成模块响应所述更换请求， 则对当前所述密钥进行更换并重新广播发 送。 5.根据权利要求1所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述 根据所述密钥对所述 三维空间轨 迹进行切分， 获得切分后的断面数据图的方法包括： 解析所述密钥， 获得 所述密钥包 含的切分规则； 按照所述切分规则对所述三维空间轨迹进行切分， 得到第一轨迹数据和第二轨迹数 据； 比较所述第 一轨迹数据和所述第 二轨迹数据的数据量大小， 取数据量较大的一项作为 待提取轨 迹数据； 以垂直于所述待提取轨 迹数据切分面的方向获取 所述断面数据图。 6.根据权利要求5所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述 以垂直于所述待提取轨 迹数据切分面的方向获取 所述断面数据图的方法包括： 获取所述切分面上的点类型图形和线类型图形； 所述线类型图形有且只有一个； 以所述线类型图形的中点 为中心， 预设长度为 边长设置正方 形的滑选 框； 将所述滑选 框所框选的内容作为所述断面数据图。 7.根据权利要求1所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别系统， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115421174 A 2识别模块根据所述断面数据图与内部储存的与所述密钥对应的数据对照图库 做对比， 输出 对应的相似度判断值； 根据所述相似度判断值与预设标准的比值输出 所述安全等级。 8.一种如权利要求1 ‑7所述的基于时空信 息的无人机运动轨迹识别方法， 其特征在于， 包括如下步骤： S1， 根据输入指令 输出相应的密钥； S2， 无人机接收到所述密钥后根据所述密钥进行飞行， 并同步向外发送自身的时空信 息数据； S3， 接收所述无人机的时空信息数据后， 根据预设时间内的所述时空信息数据生成对 应的三维空间轨 迹； S4， 根据所述密钥对所述 三维空间轨 迹进行切分， 获得切分后的断面数据图； S5， 根据所述断面数据图进行识别判断， 输出安全等级； 所述安全等级包括高、 中和异常。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115421174 A 3