(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059142.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 席盛　刘帅　赵亚军　殷婷　文翊　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 余浩 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种摄像头的小障碍物探测方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种摄像头的小障碍物探测 方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括步骤： 将采集的道路环境图像进行分割， 并将分割后的 图像输入至训练模型中， 以获得消失点的热点 图； 将热点图中的消失点进行连接， 并根据消失 点与障碍物位置统计， 确定障碍物的区域； 将已 确定的障碍物的区域进行网格化， 对网格化区域 的障碍物像素点进行初步判定， 并对初步判定的 障碍物像素点进行标注； 对 标注的障碍物像素点 进行判断， 以确定远距离的小障碍物。 本申请能 够在各种环境条件下， 对小障碍物提前探测， 在 不增加额外配置的情况下， 为自动驾驶功能提供 必要的避障策略， 同时还能避免安全隐患， 提升 驾驶体验。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115457505 A 2022.12.09 CN 115457505 A 1.一种摄 像头的小障碍物探测方法， 其特 征在于， 包括： 将采集的道路环境图像进行分割， 并将分割后的图像输入至训练模型中， 以获得消失 点的热点图； 将热点图中的消失点进行 连接， 并根据消失点与障碍物位置统计， 确定障碍物的区域； 将已确定的障碍物 的区域进行网格化， 对网格化区域的障碍物像素点进行初步判定， 并对初步判定的障碍物像素点进行 标注； 对标注的障碍物像素点进行判断， 以确定远距离的小障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对标注的障碍物像素点进行判断， 以 确定远距离的小障碍物， 包括： 将已经固定的网格中标注的障碍物像素点进行三 次对比， 对所述标注的障碍物像素点 大于设定阈值的判定为远距离的小障碍物。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于： 在第一个信号周期后， 对标注的障碍物像素点在32x32网格进行第一次图像对比； 在第二个信号周期后， 对标注的障碍物像素点在32x96网格进行第二次图像对比； 在第三个信号周期后， 对标注的障碍物像素点在96x96网格进行第三次图像对比； 其中， 所述设定阈值 为100像素点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将热点图中的消失点进行连接， 并根 据消失点与障碍物位置统计， 确定障碍物的区域， 包括： 将热点图中的消失点连接成一条直线， 并根据消失点与障碍物之间的像素距离分布区 间， 确定障碍物的区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据消失点与障碍物位置统计， 还包 括： 建立消失点与障碍物之间的相对坐标系； 相对坐标定义为障碍物中心点坐标减去消失点坐标然后取正， 其中(0， 0)点代表消 失 点的原点 位置； 根据所述消失点的位置， 确定道路上远距离障碍物和道路消失点之间的位置关系。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将已确定的障碍物的区域进行网格 化， 对网格化区域的障碍物像素点进 行初步判定， 并对初步判定的障碍物像素点进 行标注， 包括： 对网格化 区域的远端消失点存在断点或差异点， 以及用高斯核编码的热点图上的消失 点真值不为1的像素点所在32x32像素点的网格进行固定； 将已经固定的网格中的像素点， 初步判断为障碍物的像素点并进行 标注。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采集的道路环境图像进行分割， 并将 分割后的图像输入至训练模型中， 以获得消失点的热点图， 包括： 根据天空和地面的比例将ADAS环境感知摄像头采集的道路环境图像进行分割为四个 部分， 其中四个部分的交点 为消失点分布概 率最大区域； 将分割的四个部分输入至训练模型中， 得到消失点的热点图。 8.一种摄 像头的最小障碍物探测装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于将采集的道路环境图像进行分割， 并将分割后的图像输入至训练模型权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457505 A 2中， 以获得消失点的热点图； 确定模块， 用于将热点图中的消失点进行连接， 并根据消失点与障碍物位置统计， 确定 障碍物的区域； 处理模块， 用于将已确定的障碍物的区域进行网格化， 对网格化区域的障碍物像素点 进行初步判定， 并对初步判定的障碍物像素点进行 标注； 判断模块， 用于对标注的障碍物像素点进行判断， 以确定远距离的小障碍物。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备， 包括： 处理器； 存储器， 所述存储器上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令被所述处理器执 行时， 实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序指令， 当所述计算机 程序指令被 计算机执 行时， 使计算机执 行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457505 A 3