(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059054.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 南京慧尔视智能科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区苏源大 道19号九龙湖国际企业总部园B1座7 层 (72)发明人 章庆　王博恒　王青　顾超　 许孝勇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 岳晓萍 (51)Int.Cl. G08G 1/14(2006.01) G06T 5/20(2006.01) G06T 5/50(2006.01)G06T 11/00(2006.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 停车位状态变化的检测方法、 装置、 设备和 介质 (57)摘要 本发明公开了一种停车位状态变化的检测 方法、 装置、 设备和介质。 该方法包括： 获取雷达 检测区域的雷达图像； 其中， 雷达图像包括当前 时刻的当前雷达图像和历史时刻 的历史雷达图 像； 基于雷达图像的非局部自相似性对所述雷达 图像进行重构， 得到重构雷达图像； 其中， 重构雷 达图像包括当前重构雷达图像和历史重构雷达 图像； 根据重构雷达图像和雷达图像确定待检测 停车场中当前时刻相较于历史时刻 的停车位状 态变化信息。 本申请技术方案通过 非局部自相似 性对雷达图像进行重构， 以得到准确重构雷达图 像， 再依据重构雷达图像对待检测停车场中停车 位状态进行准确判断， 实现了在不同环境状态 下， 能够准确检测停车位状态变化， 以便于对停 车场进行 管理。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115410408 A 2022.11.29 CN 115410408 A 1.一种停车位状态变化的检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取雷达检测区域的雷达图像； 其中， 所述雷达检测区域设置在待检测停车场； 雷达图 像包括当前时刻的当前 雷达图像和历史时刻的历史雷达图像； 基于所述雷达 图像的非局部自相似性对所述雷达 图像进行重构， 得到重构雷达 图像； 其中， 所述重构雷达图像包括当前重构雷达图像和历史重构雷达图像； 根据所述重构雷达图像和所述雷达图像确定待检测停车场中当前时刻相较于历史时 刻的停车位状态变化信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述雷达图像的非局部自相似性对所 述雷达图像进行重构， 得到 重构雷达图像， 包括： 对所述雷达图像进行分块； 确定所述雷达图像中与目标分块具有非局部自相似性的相似分块； 根据所述相似分块对所述目标分块进行更新， 根据 更新后的目标分块得到重构雷达图 像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 确定所述雷达图像中与目标分块具有非局 部自相似性的相似分块， 包括： 根据所述雷达图像中各分块与目标分块之间的欧式距离确定目标分块的相似分块。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据 所述雷达图像中各分块与目标分块之 间的欧式距离确定目标分块的相似分块， 包括： 分别确定所述雷达图像中各候选分块与目标分块之间的欧式距离； 若候选分块对应的欧式距离小于预设距离 阈值， 则确定所述候选分块为所述目标分块 的相似分块。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据 所述相似分块对所述目标分块进行更 新， 包括： 根据所述相似分块的加权平均值对所述目标分块进行 更新。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据如下公式确定更新后的目标分块， 包 括： 其中， yq为所述目标分块的第q个相似分块， L为相似 分块的数量， bq为所述第q个相似分 块的权重值， y’为更新后的目标分块。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据如下公式确定目标分块的相似分块的 权重值： 其中， y为目标分块， yq为相似分块， h为衰减参数， ω为是归一 化系数。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述重构雷达图像和所述雷达图像确 定待检测停车场中当前时刻相较于历史时刻的停车位状态变化信息， 包括： 根据所述当前重构雷达图像和所述历史重构雷达图像确定第一差值图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115410408 A 2根据所述当前 雷达图像和所述历史雷达图像确定第二差值图像； 根据所述第一差值图像和所述第二差值图像确定第三差值图像； 根据所述第三差值图像确定停车位状态变化信息 。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在基于所述雷达图像的非局部自相似性对 所述雷达图像进行重构之前， 所述方法还 包括： 对所述雷达图像进行 滤波。 10.一种停车位状态变化的检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像确定模块， 用于获取雷达检测区域的雷达图像； 其中， 所述雷达检测区域设置在待 检测停车场； 雷达图像包括当前时刻的当前 雷达图像和历史时刻的历史雷达图像； 图像重构模块， 用于基于所述雷达 图像的非局部自相似性对所述雷达 图像进行重构， 得到重构雷达图像； 其中， 所述重构雷达图像包括当前重构雷达图像和历史重构雷达图像； 信息确定模块， 用于根据所述重构雷达图像和所述雷达图像确定待检测 停车场中当前 时刻相较于历史时刻的停车位状态变化信息 。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑9中任一项所述的 停车位状态变化的检测方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑9中任一项所述的停车位状态变 化的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115410408 A 3