(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211080176.3 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 深圳市栢迪科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天二路25号深圳湾创业 投资大厦3 602 (72)发明人 吴镝　 (74)专利代理 机构 深圳驿航知识产权代理事务 所(普通合伙) 44605 专利代理师 杨伦 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/772(2022.01)G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种飞行器的定位方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种飞行器的定位方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 从目标 区域地图数据中获取第一特征信息， 第一特征信 息至少包括特征点、 特征点对应的特征描述子以 及特征点对应的第一特征字典； 对目标区域地图 数据进行航线规划， 获得多个航点； 分别获取航 点的三维坐标数据； 针对每个航点， 以航点的像 素坐标为中心， 采集机载摄像头的视场角所能覆 盖的区域的特征描述子以及第一特征字典， 生成 特征集合； 将三维坐标数据以及特征集合组织成 航点的属性信息， 以得到航迹信息； 获取机载摄 像头按照预设间隔采集的实时图像数据； 基于航 迹信息以及实时图像数据， 确定无人飞行器当前 的位置信息。 本发明能够提高飞行器的定位精 度。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115457129 A 2022.12.09 CN 115457129 A 1.一种飞行器的定位方法， 其特征在于， 所述飞行器包括机载摄像头， 所述方法包括以 下步骤： 从目标区域地图数据中获取第一特征信息， 所述第一特征信息至少包括特征点、 特征 点对应的特 征描述子以及特 征点对应的第一特 征字典； 对所述目标区域 地图数据进行航线规划， 获得多个航 点； 分别获取 所述航点的三维坐标 数据； 针对每个航点， 以所述航点的像素坐标为中心， 采集所述机载摄像头的视场角所能覆 盖的区域的特 征描述子以及第一特 征字典， 生成特 征集合； 将所述三维坐标数据以及所述特征集合组织成所述航点的属性信息， 以得到航迹信 息； 获取所述机载摄 像头按照预设间隔采集的实时图像数据； 基于所述 航迹信息以及所述实时图像数据， 确定所述无 人飞行器当前的位置信息 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述航迹信 息以及所述实时图像数 据， 确定所述无 人飞行器当前的位置信息的步骤 包括： 基于所述航迹信 息以及所述实时图像数据， 判断所述无人飞行器是否偏离所述航迹信 息对应的航线； 若所述无 人飞行器没有偏离所述 航线， 则获取 所述无人飞行器的临时定位信息； 基于所述临时定位信息， 确定所述无 人飞行器当前的位置信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述航迹信 息以及所述实时图像 数据， 判断所述无 人飞行器是否偏离所述 航迹信息对应的航线的步骤 包括： 从所述实时图像数据中提取第二特 征信息， 所述第二特 征信息包括第二特 征字典； 计算所述第二特 征字典与所述特 征集合中每个第一特 征字典的匹配度； 若不存在匹配度 大于预设阈值的第 一特征字典， 则判定所述无人飞行器偏离所述航迹 信息对应的航线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述无人飞行器的临时定位信 息 的步骤包括： 若存在匹配度 大于预设阈值的第 一特征字典， 则获取所述匹配度 大于预设阈值的第 一 特征字典对应的特征点， 并将所述特征点确定的区域， 作为所述无人飞行器的临时定位信 息。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述特征集合还包括每个特征点对应 的第一特征描述子， 所述第二特征信息包括第二特征描述子， 所述基于所述临 时定位信息， 确定所述无 人飞行器当前的位置信息的步骤 包括： 基于所述临时定位信息确定邻域 航点， 并获取 所述邻域 航点关联的第一特 征描述子； 将所述第二特 征描述子与所述第一特 征描述子进行匹配， 确定匹配的特 征点序列； 基于所述匹配的特 征点序列， 确定所述无 人飞行器当前的位置信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述匹配的特征点序列， 确定所 述无人飞行器当前的位置信息的步骤 包括： 采用预设的定位算法对所述匹配的特征点序列进行计算， 确定所述无人飞行器当前的 位置信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457129 A 27.根据权利要求1 ‑6中任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述当前的位置信息与所述 航迹信息的位置偏移量； 基于所述 位置偏移量对所述当前的位置信息进行修 正。 8.一种飞行器的定位装置， 其特 征在于， 所述飞行器的定位装置包括： 第一获取模块， 用于从目标区域地图数据中获取第一特征信息， 所述第一特征信息至 少包括特 征点、 特征点对应的特 征描述子以及特 征点对应的第一特 征字典； 规划模块， 用于对所述目标区域 地图数据进行航线规划， 获得多个航 点； 第二获取模块， 用于分别获取 所述航点的三维坐标 数据； 采集模块， 用于针对每个航点， 以所述航点的像素坐标为中心， 采集所述机载摄像头的 视场角所能覆盖的区域的特 征描述子以及第一特 征字典， 生成特 征集合； 组成模块， 用于将所述三维坐标数据以及所述特征集合组织成所述航点的属性信息， 以得到航迹信息； 第三获取模块， 用于获取 所述机载摄 像头按照预设间隔采集的实时图像数据； 第一确定模块， 用于基于所述航迹信息以及所述实时图像数据， 确定所述无人飞行器 当前的位置信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7中 任一项所述的飞行器的定位方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的飞行器的定位 方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457129 A 3