(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211085511.9 (22)申请日 2022.09.06 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路12号A幢二区6层613 室 (72)发明人 张鑫　郑正扬　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06T 7/20(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 点云目标跟踪方法、 电子设备、 介质及车辆 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种点云目标跟踪方法、 电子设备、 介质及车辆， 旨 在解决现有的目标跟踪方法难以同时处理包含 检测目标和分割目标两种目标输入的技术问题。 为此目的， 本发明的点云目标跟踪方法包括： 分 别获取检测目标和分割目标； 将检测目标与第一 跟踪轨迹进行匹配， 得到第一匹配结果； 将分割 目标与未匹配的第一跟踪轨迹进行匹配， 得到第 二匹配结果； 将未匹配的检测目标和未匹配的分 割目标分别与第二跟踪轨迹进行匹配， 得到第三 匹配结果； 基于第一匹配结果、 第二匹配结果和 第三匹配结果分别确定检测目标和分割目标的 最优状态估计。 如此， 提高了检测目标和分割目 标的匹配精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115359089 A 2022.11.18 CN 115359089 A 1.一种点云目标跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 分别获取检测目标和分割目标， 所述检测目标基于深度学习算法得到， 所述分割目标 基于点云 分割算法得到； 将所述检测目标与第一跟踪轨 迹进行匹配， 得到第一匹配结果； 将所述分割目标与未匹配的第一跟踪轨 迹进行匹配， 得到第二匹配结果； 将未匹配的检测目标和未匹配的分割目标分别与第 二跟踪轨迹进行匹配， 得到第 三匹 配结果； 基于所述第 一匹配结果、 第 二匹配结果和第 三匹配结果分别确定所述检测目标和分割 目标的最优状态估计。 2.根据权利要求1所述的点云目标跟踪方法， 其特 征在于， 将所述检测目标与第一跟踪轨迹进行匹配， 得到第 一匹配结果， 包括： 确定所述检测目 标与第一跟踪轨 迹之间的马氏距离； 基于所述马氏距离获得第一匹配结果； 和/或 将所述分割目标与未匹配的第 一跟踪轨迹进行匹配， 得到第 二匹配结果， 包括： 确定所 述分割目标的质心 点与未匹配的第一跟踪轨迹的质心点之 间的欧氏距离； 基于所述欧氏距 离获得第二匹配结果； 和/或 将未匹配的检测目标和未匹配的分割目标分别与第 二跟踪轨迹进行匹配， 得到第 三匹 配结果， 包括： 分别确定所述未匹配的检测目标的质心点与第二跟踪轨迹之间的欧氏距离 和未匹配的分割目标的质心 点与第二跟踪轨迹的质心点之 间的欧氏距离； 基于所述欧氏距 离确定第三匹配结果。 3.根据权利要求1所述的点云目标跟踪方法， 其特征在于， 基于所述第一匹配结果、 第 二匹配结果和第三匹配结果分别确定所述检测目标和分割目标的最优状态估计， 包括： 基于所述第 一匹配结果对检测目标的运动状态进行滤波， 得到所述检测目标的最优状 态估计； 和/或 基于所述第 二匹配结果对分割目标进行3D边界框拟合， 得到所述分割目标对应的3D边 框， 并基于所述3D边框对所述分割目标的运动状态进行滤波， 得到所述分割目标的最优状 态估计； 和/或 判断所述第三匹配结果对应的目标是否为分割目标； 若是， 基于所述第三匹配结果对 分割目标进行3D边界框拟合， 得到所述分割目标对应的3D边框， 并基于所述3D边框对所述 分割目标的运动状态进 行滤波， 得到所述分割目标的最优状态估计； 若否， 基于所述第三匹 配结果对检测目标的运动状态进行 滤波， 得到所述检测目标的最优状态估计。 4.根据权利要求3所述的点云目标跟踪方法， 其特征在于， 基于所述第 二匹配结果对分 割目标进行3D边界框拟合， 得到所述分割目标对应的3D边框， 包括： 基于所述分割目标和第二匹配结果构建最小包围矩形； 从所述最小包围矩形的四个顶点中获取距离车辆最近的一个顶点， 并将最近的所述顶 点作为3D边框的一个顶点； 将所述分割目标对应的第 一跟踪轨迹预测的尺寸作为所述3D边框的三维尺寸， 得到所 述分割目标对应的3D边框 。 5.根据权利要求1所述的点云目标跟踪方法， 其特征在于， 还包括： 判断未匹配的第一 跟踪轨迹的消失时长是否大于预设时长， 若是， 将所述未匹配的第一跟踪轨迹从第一跟踪权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359089 A 2轨迹列表中删除； 判断未匹配的第二跟踪轨迹的消失时长是否大于预设时长， 若是， 将所述未匹配的第 二跟踪轨迹从第二跟踪轨迹列表中删除； 若否， 判断所述未匹配的第二跟踪轨迹的生存时 长是否大于预设时长， 在所述未匹配的第二跟踪轨迹的生存时长大于预设时长的情况下， 将所述未匹配的第二跟踪轨 迹转换为第一跟踪轨 迹。 6.根据权利要求1所述的点云目标跟踪方法， 其特征在于， 还包括： 对于未匹配的目标， 基于所述未匹配的目标的观测值 生成第二跟踪轨 迹。 7.根据权利要求1所述的点云目标跟踪方法， 其特征在于， 在将所述检测目标与第 一跟 踪轨迹进 行匹配， 得到第一匹配结果之前， 还包括： 将所述检测目标和分割目标从车体坐标 系转换至世界坐标系下。 8.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特 征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项 所述的 点云目标跟踪方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码适 于由处理器加载并运行以执 行权利要求1至7中任一项所述的点云目标跟踪方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括权利要求8所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359089 A 3