(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211107120.2 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 雄狮汽车科技 （南京） 有限公司 地址 210000 江苏省南京市经济技 术开发 区恒达路3号科创基地213室 申请人 芜湖雄狮 汽车科技有限公司 　 奇瑞汽车股份有限公司 (72)发明人 王维　汪娟　张茂胜　徐铎　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 顾鲜红 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G01C 21/16(2006.01) G01S 19/42(2010.01)G06F 17/11(2006.01) G06F 17/16(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/277(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 停车场的建图方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种停车场的建图方法、 装置、 车辆及存储介质， 方法包括： 获取车辆周围的停 车场图像， 并进行畸变校正， 得到畸变校正后车 辆周围的停车场图像进行逆投影变换， 生成地面 鸟瞰图， 并按照预设的分割要求进行分割， 得到 地面标志图像 分割图； 基于预设的逆透视投影变 换方法， 对地面标志图像分割图进行变换， 生成 地面标志点云， 并进行帧图匹配， 得到环视相机 里程计， 并与预设的IMU里程计融合， 得到车辆的 位姿数据， 进而对停车场建图和定位， 得到停车 场的最终全局地图。 由此， 解决了相机透视变换 不准确、 标志物分割不稳定、 建图定位精度低以 及高成本的限制等问题， 通过引入新算法， 在提 高精度的同时降低车辆在停车场的建图与定位 成本。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 115456898 A 2022.12.09 CN 115456898 A 1.一种停车场的建图方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取车辆周围的停车场图像， 并畸变校正所述车辆周围的停车场图像， 得到 畸变校正 后的车辆周围的停车场图像； 对所述畸变校正后的车辆周围的停车场图像进行逆投影变换， 生成地面鸟瞰图， 并按 照预设的分割要求分割所述 地面鸟瞰图， 得到地 面标志图像分割图； 以及 基于预设的逆透视投影变换方法， 对所述地面标志图像分割图进行变换， 生成地面标 志点云， 并对所述地面标志 点云进行帧图匹配， 得到环视相机里程计， 融合所述环视相机里 程计和预设的IMU里程计得到所述车辆的位姿数据， 并根据所述位姿数据对所述停车场建 图和定位， 得到所述停车场的最终全局地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在得到所述畸变校正后的车辆周围的停车 场图像之后， 还 包括： 根据过惯导积分模型对IMU数据进行积分， 得到所述预设的IMU里程计。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述畸变校正所述车辆周围的停车场图 像， 包括： 基于预设的四阶多项式参数模型， 畸变校正所述车辆周围的停车场图像， 其中， 所述预 设的四阶多 项式参数模型为： ρ( θ )＝k1*θ +k2*θ2+k3*θ3+k4*θ4； 其中， θ是相对于光轴的入射角， ρ 是图像中心和投影点之间 的距离， k1、 k2、 k3和k4均为 常数， 在校准文件中给 出。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照预设的分割 要求分割所述地面鸟 瞰图， 得到地 面标志图像分割图， 包括： 对所述地面鸟瞰图进行车位标志线、 行车引导线和停止线分割， 得到所述地面标志图 像分割图。 5.一种停车场的建图装置， 其特 征在于， 包括： 校正模块， 用于获取车辆周围的停车场图像， 并畸变校正所述车辆周围的停车场图像， 得到畸变校正后的车辆周围的停车场图像； 分割模块， 用于对所述畸变校正后的车辆周围的停车场图像进行逆投影变换， 生成地 面鸟瞰图， 并按照预设的分割要求分割所述 地面鸟瞰图， 得到地 面标志图像分割图； 以及 建图模块， 用于基于预设的逆透视投影变换方法， 对所述地面标志图像分割图进行变 换， 生成地面标志点云， 并对所述地面标志点云进行帧图匹配， 得到环视相机里程计， 融合 所述环视相 机里程计和预设的IMU里程计得到所述车辆的位姿数据， 并根据所述位姿数据 对所述停车场建图和定位， 得到所述停车场的最终全局地图。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 在得到所述畸变校正后的车辆周围的停车 场图像之后， 所述校正模块， 还用于： 根据过惯导积分模型对IMU数据进行积分， 得到所述预设的IMU里程计。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述校正模块， 具体用于： 校正单元， 用于基于预设的四阶多项式参数模型， 畸变校正所述车辆周围的停车场图 像， 其中， 所述预设的四阶多 项式参数模型为： ρ( θ )＝k1*θ +k2*θ2+k3*θ3+k4*θ4；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115456898 A 2其中， θ是相对于光轴的入射角， ρ 是图像中心和投影点之间 的距离， k1、 k2、 k3和k4均为 常数， 在校准文件中给 出。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述分割模块， 具体用于： 对所述地面鸟瞰图进行车位标志线、 行车引导线和停止线分割， 得到所述地面标志图 像分割图。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑4任一项所述的 停车场的建图方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑4任一项所述的停车场的建图方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115456898 A 3