(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211138626.X (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 秦勇　崔蓝月　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 项京　孙翠贤 (51)Int.Cl. G06T 7/55(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种图像处理方法、 装置、 移动机器人及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种图像处理方法、 装 置、 移动机器人及存储介质， 该方法包括： 确定双 目相机采集的左图和右 图中障碍物的第一区域 和第二区域； 利用第一区域和第二区域， 确定障 碍物至深度相机的第一深度； 获取深度相机采集 的深度图中障碍物对应的第三区域的第二深度； 根据第一深度与第二深度， 对深度图中的障碍物 执行深度误检处理。 应用本申请实施例提供的技 术方案中， 能够识别图像中误检的障碍物， 提升 相机的感知能力， 提高移动机器人的运行流畅 度。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 115375744 A 2022.11.22 CN 115375744 A 1.一种图像处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定双目相机采集的左图和右图中障碍物的第一区域和第二区域； 利用所述第一区域和第二区域， 确定所述障碍物至深度相机的第一深度； 获取所述深度相机采集的深度图中所述障碍物对应的第三区域的第二深度； 根据所述第一深度与所述第二深度， 对所述深度图中的所述障碍物执行深度误检处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定双目相机采集的左图和 右图中障 碍物的第一区域和第二区域的步骤， 包括： 对双目相机采集的左图和右图分别进行实例分割， 得到障碍物的第一掩膜和第二掩 膜； 所述左图中所述第 一掩膜对应的区域为第 一区域， 所述右图中所述第 二掩膜对应的区 域为第二区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一区域和第 二区域的数量分别为多 个； 所述利用所述第一区域和第二区域， 确定所述障碍物至深度相机的第一深度的步骤， 包括： 将所述左图中多个第一区域与所述右图中多个第二区域进行匹配， 得到多组匹配区 域， 所述匹配区域包括 一个第一区域和一个第二区域； 计算每组匹配区域对应障碍物至深度相机的第一深度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定双目相机采集的左图和右图中障碍 物的第一区域和第二区域之前， 所述方法还 包括： 确定指定图像 中地面的第四区域， 所述指定图像为所述双目相机采集的所述左图或所 述右图， 或所述指定图像为RGB相机采集的RGB图像， 所述第四区域与所述深度图中的第五 区域对应； 对所述第五区域内的多个深度点进行平面拟合， 得到所述 地面所处的目标平面； 在所述深度图中所述第五区域外的第六区域内， 删除与 所述目标平面间距离小于预设 距离的深度点， 并删除所述第五区域内的深度点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定指定图像中地面的第四区域的步 骤， 包括： 对指定图像进行实例分割， 得到地面的第三掩膜， 所述第三掩膜与所述指定 图像中的 地面的第四区域对应。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一深度与所述第 二深度， 对所述深度图中的所述障碍物执 行深度误检处 理的步骤， 包括： 计算所述第二深度与所述第一深度的差值， 若计算得到的差值大于预设差值阈值， 则 对所述深度图中的所述障碍物执 行深度误检处 理； 或者， 计算所述第 二深度与 所述第一深度的差值， 若计算得到的差值与目标深度的比值大于 预设比例阈值， 则对所述深度图中的所述障碍物执行深度误检处理， 所述 目标深度为所述 第一深度或所述第二深度。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述深度图中的所述障碍物执行深权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375744 A 2度误检处 理的步骤， 包括： 在所述深度图中删除所述第三区域中的深度点； 或者 将所述第三区域中的深度点的深度更新 为所述第一深度。 8.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 在对所述深度图中的所述障碍物 执行深度误检处 理之后， 所述方法还 包括： 利用处理后的深度图， 规划移动机器人的行动路线； 控制所述移动机器人按照所述行动路线移动。 9.一种图像处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于确定双目相机采集的左图和右图中障碍物的第一区域和第二区 域； 第二确定模块， 用于利用所述第一区域和第二区域， 确定所述障碍物至深度相机的第 一深度； 获取模块， 用于获取所述深度相机采集的深度图中所述障碍物对应的第 三区域的第 二 深度； 处理模块， 用于根据所述第一深度与所述第二深度， 对所述深度图中的所述障碍物执 行深度误检处 理。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特征在于， 所述第 一确定模块， 具体用于对双目相机 采集的左图和右图分别进行实例分割， 得到障碍物的第一掩膜和第二掩膜； 所述左图中所 述第一掩膜对应的区域为第一区域， 所述右图中所述第二掩膜对应的区域为第二区域； 或 者， 所述第一区域和第二区域的数量分别为多个； 所述第二确定模块， 具体用于将所述左 图中多个第一区域与所述右图中多个第二区域进行匹配， 得到多组匹配区域， 所述匹配区 域包括一个第一区域和一个第二区域； 计算每组匹配区域对应障碍物至深度相机的第一深 度； 或者， 所述装置还 包括： 第三确定模块， 用于在确定双目相机采集的左图和 右图中障碍物的第 一区域和第 二区 域之前， 确定指定图像中地面的第四区域， 所述指定图像为所述双目相 机采集的所述左图 或所述右图， 或所述指定图像为RGB相机采集的RGB图像， 所述第四区域与所述深度图中的 第五区域对应； 拟合模块， 用于对所述第五区域内的多个深度点进行平面拟合， 得到所述地面所处的 目标平面； 删除模块， 用于在所述深度图中所述第五区域外的第六区域内， 删除与所述目标平面 间距离小于预设距离的深度点， 并删除所述第五区域内的深度点； 或者， 所述第三确定模块， 具体用于对指定图像进行实例分割， 得到地面的第 三掩膜， 所述第 三掩膜与所述指定图像中的地 面的第四区域对应； 或者， 所述处理模块， 具体用于计算所述第二深度与所述第一深度的差值， 若计算得到的差 值大于预设差值阈值， 则对 所述深度图中的所述障碍物执行深度误检处理； 或者， 计算所述 第二深度与所述第一深度的差值， 若计算得到的差值与目标深度的比值大于预设比例 阈 值， 则对所述深度图中的所述障碍物执行深度误检处理， 所述 目标深度为所述第一深度或权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375744 A 3