(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211080223.4 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 长沙中联重科环境产业有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市高新 开发区林 语路288号 (72)发明人 彭祯桂　颜祯　阮晓鹏　张明耀　 张露　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 唐民 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 立杆清洗装置、 立杆清洗方法及清洗车 (57)摘要 本申请公开了一种立杆清洗装置、 立杆清洗 方法及清洗车， 涉及环卫设备技术领域。 立杆清 洗装置包括升降模组、 臂架模组、 清洗模组和第 一监控模组； 臂架模组设置于升降模组， 升降模 组用于驱动臂架模组沿第一方向升降； 清洗模组 设置于臂架模组， 臂架模组用于驱动清洗模组沿 第二方向伸出以靠近待清洗的立杆， 清洗模组用 于无接触地环抱待清洗的立杆， 并对立杆的外周 面进行清洗； 第一监控模组设置于清洗模组， 第 一监控模组用于在检测到立杆上的障碍物时， 控 制升降模组、 臂架模组和清洗模组协同工作跨越 障碍物。 本申请公开的立杆清洗装置可实现自动 化清洗， 能够跨越障碍物， 安全可靠， 清洗效果 好。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 115350988 A 2022.11.18 CN 115350988 A 1.一种立杆清洗装置， 其特 征在于， 包括： 升降模组(410)； 臂架模组(420)， 设置于所述升降模 组(410)， 所述升降模 组(410)用于驱动所述臂架模 组(420)沿第一方向升降； 清洗模组(430)， 设置于所述臂架模 组(420)， 所述臂架模 组(420)用于驱动所述清洗模 组(430)沿第二方向伸出以靠近待清洗的立杆(10)， 所述清洗模组(430)用于无接触地环抱 待清洗的所述 立杆(10)， 并对所述 立杆(10)的外周面进行清洗； 和 第一监控模组， 设置于所述清洗模组(430)， 所述第一监控模组用于在检测到所述立杆 (10)上的障碍物(20)时， 控制所述升降模组(410)、 所述臂架模组(420)和所述清洗模组 (430)协同工作跨越所述障碍物(20)。 2.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述第一 监控模组被配置为： 检测到所述障碍物(20)； 控制所述清洗模组(43 0)解除对所述 立杆(10)的环抱； 控制所述臂 架模组(420)驱动所述清洗模组(43 0)沿所述第二方向缩回； 控制所述升降模 组(410)驱动所述臂架模组(420)以带动所述清洗模 组(430)沿所述第 一方向移动预设距离跨越所述障碍物(20)。 3.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述清洗模组(43 0)包括： 第一清洗组件(431)， 设置 于所述臂 架模组(420)； 两个第二清洗组件(432)， 分别铰接于所述第一清洗组件(431)相对的两端， 两个所述 第二清洗组件(432)上均设有至少一个所述第一 监控模组； 和 两个第一驱动件(433)， 均设置于所述第一清洗组件(431)， 两个所述第一驱动件(433) 分别与相应的所述第二清洗组件(432)连接， 用于驱动两个所述第二清洗组件(432)相对 所 述第一清洗组件(431)张开和合拢； 其中， 当两个所述第二清洗组件(432)合拢时， 所述第一清洗组件(431)与两个所述第 二清洗组件(432)之间形成用于容纳所述 立杆(10)的容置空间(434)。 4.根据权利要求3所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述第一清洗组件(431)包括： 第一清洗支 架(4310)， 设置 于所述臂 架模组(420)； 和 第一喷环(4311)， 设置于所述第一清洗支架(4310)靠近所述容置空间(434)的一侧， 所 述第一喷环(431 1)上设有至少一个用于喷水的喷 嘴(435)。 5.根据权利要求3所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 每个所述第二清洗组件(432)均 包括： 第二清洗支架(4320)， 铰接于所述第一清洗组件(431)上并与相应的所述第一驱动件 (433)连接； 和 第二喷环(4321)， 设置于所述第二清洗支架(4320)靠近所述容置空间(434)的一侧， 所 述第二喷环(4321)上设有至少一个用于喷水的喷 嘴(435)。 6.根据权利要求5所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述第二清洗组件(432)还 包括： 第二驱动件(432 2)， 设置于所述第二清洗支 架(4320)； 第三清洗支架(4323)， 设置于所述第二驱动件(4322)的输出端， 所述第二驱动件 (4322)用于驱动所述第三清洗支 架(4323)沿所述第一方向升降； 和权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115350988 A 2第三喷环(4324)， 设置于所述第三清洗支架(4323)靠近所述容置空间(434)的一侧， 所 述第三喷环(4324)上设有至少一个用于喷水的喷 嘴(435)； 其中， 所述第三清洗支架(4323)位于所述第二清洗支架(4320)的上方， 并且所述第三 清洗支架(4323)上设有所述第一 监控模组。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述第 一监控模组包 括行程开关、 压力传感器、 接 近开关或红外传感器。 8.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述立杆清洗装置(400)还包括 第二监控模组(440)， 所述第二监控模组(440)设置于所述清洗模组(430)， 所述第二监控模 组(440)被配制为获取 所述清洗模组(43 0)至待清洗的所述 立杆(10)外周面的距离 。 9.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述升降模组(410)包括： 基座(411)， 用于提供支撑； 升降机构(412)， 设置 于所述基座(41 1)； 门架机构(413)， 沿所述第一方向布置， 所述门架机构(413)包括第三驱动件、 外层门架 (4130)和嵌套在所述外层门架(4130)内的内层门架(4131)， 所述外层门架(4130)设置于所 述升降机构(412)， 所述第三驱动件设置于所述外层门架(4130)与所述内层门架(4131)之 间， 用于驱动所述内层门架(4131)相对所述外层门架(413 0)沿所述第一方向升降； 和 托举机构(414)， 可滑动地设置于所述 内层门架(4131)， 并通过柔性连接件与所述 内层 门架(4131)联动， 所述托举机构(414)上设置有所述臂架模组(420)， 所述内层门架(4131) 升降会带动所述 托举机构(414)一并升降。 10.根据权利要求9所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述升降机构(412)为剪叉式升 降机构、 电机 丝杠升降机构或油缸。 11.根据权利要求9所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述内层门架(4131)的顶部设 有导向轮， 所述柔性连接件的一端与所述托举机构(4 14)连接， 另一端绕过所述导向轮与所 述外层门架(413 0)连接。 12.根据权利要求9所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述升降模组(410)还包括站立 平台(415)， 所述站立平台(415)设置 于所述升降机构(412)。 13.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特征在于， 所述立杆清洗装置(400)还包括 回转模组(450)， 所述回转模组(450)设置于所述臂架模组(420)与所述升降模组(410)之 间， 所述回转模组(45 0)用于驱动所述臂 架模组(420)在垂直所述第一方向的平面内摆动。 14.根据权利要求1所述的立杆清洗装置， 其特 征在于， 所述臂 架模组(420)包括： 伸缩臂(421)， 一端连接所述升降模组(410)， 另一端连接所述清洗模组(43 0)； 和 第四驱动件(422)， 设置于所述伸缩臂(421)， 用于驱动所述伸缩臂(421)沿所述第二方 向伸缩。 15.一种立杆清洗方法， 其特征在于， 应用了根据权利要求1 ‑14任一项提供的所述立杆 清洗装置(40 0)， 所述立杆清洗方法包括： 所述清洗模组(430)无接触地环抱待清洗的所述立杆(10)， 同时所述升降模 组(410)驱 动所述臂架模组(420)带动所述清洗模组(430)沿第一方向移动， 以对 所述立杆(10)的外周 面进行清洗； 在第一监控模组检测到障碍物(20)的情况下， 所述清洗模组(430)解除对所述立杆权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115350988 A 3