(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211119424.0 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 浙江浙能技 术研究院有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道余杭塘路2159-1号1幢5楼 申请人 浙江浙能数字科技有限公司 (72)发明人 金胜利　贺海晏　寿春晖　王战　 邬荣敏　黄绵吉　黄超鹏　周剑武　 张英驰　朱钦辰　陈杰敏　丁莞尔　 (74)专利代理 机构 杭州九洲专利事务所有限公 司 33101 专利代理师 张羽振 (51)Int.Cl. B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01)B08B 3/08(2006.01) B08B 13/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 一种光伏组件清洁的方法及机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种光伏组件清洁的方法及机 器人， 这种光伏组件清洁机器人， 包括行走机构、 横梁支架、 驱动单元、 运动轨道、 驱动滑块和清洁 模组； 这种光伏组件清洁机器人的使用方法包括 步骤： 安装和准备； 预处理； 清洗。 本发明的有益 效果是： 设置有预处理步骤， 通过腔体下挡板的 喷口向光伏阵列表面喷洒水或清洁剂， 提升了光 伏阵列的清洗效果； 清洁机器人的清洗模块的运 行方向与行走机构的运行方向垂直， 行走过程与 清洗过程独立， 可快速实现光伏组件表面灰尘的 清洗， 并解决了组件排布存在间隙、 高低落差等 问题； 针对不同地域、 不同类型的积尘， 提供多种 可更换刷头和清洗方案， 并能够外接水管进行冲 洗， 能够以最高效率实现户外组件的深度清洁。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115488082 A 2022.12.20 CN 115488082 A 1.一种光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 包括： 行走机构(100)、 横梁支架(200)、 驱动 单元(2002)、 运动轨道(20 03)、 驱动滑块(20 04)和清洁模组(3 00)； 光伏阵列(400)两端的上边框(4001)和下边框(4002)处分别设置有两组行走机构 (100)； 行走机构(100)包括限位轮(1001)、 驱动轮(1002)、 电机(1003)和电机驱动系统 (1004)； 限位轮(1001)分别从上边框(4001)和下边框(4002)的外侧夹住光伏阵列(400)， 驱 动轮(1002)设于光伏阵列(400)上方接触上边框(4001)和下边框(4002)； 驱动轮(1002)与 电机(1003)和电机驱动系统(10 04)连接； 横梁支架(200)横跨光伏阵列(400)， 横梁支架(200)两端分别通过端面支撑板(2001) 和螺栓与行走机构(100)连接， 横梁支架(200)下方设有运动轨道(2003)， 运动轨道(2003) 内设有驱动单 元(2002)， 驱动单 元(2002)通过移动滑块(20 04)连接清洁模组(3 00)； 清洁模组(300)包括旋转电机(3001)、 压力弹簧(3002)、 可更换刷头(3003)、 刷头固定 架(3004)和腔体下挡板(3005)； 旋转电机(3001)嵌套于移动滑块(2004)中， 旋转电机 (3001)和可更换刷头(3003)之间设有压力弹簧(3002)， 可更换刷头(3003)外套有刷头固定 架(3004)； 可更换刷头(3003)上方设有腔体下挡板(3005)， 腔体下挡板(3005)上设有数个 喷口。 2.根据权利 要求1所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于： 腔体下挡板(3005)与刷头 固定架(3004)形成腔体， 腔体内通过腔体分隔板(3010)分隔为储水腔(3008)和储液腔 (3009)； 蓄水腔(3 008)顶部设有注水口(3 006)， 蓄液腔(3 009)顶部设有注液口(3 007)。 3.根据权利要求2所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于： 注水口(3006)外接有水 管。 4.根据权利 要求1所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于： 可更换刷头(3003)包括圆 形刷头和方 形刷头， 刷头固定架(3 004)的形状与可 更换刷头(3 003)匹配。 5.根据权利要求1所述的光伏 组件清洁机器人， 其特征在于： 存在不同弹性强度的压力 弹簧(3002)。 6.根据权利 要求1所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于： 电机驱动系统(1004)设有 驱动里程计和光耦传感器。 7.如权利要求1所述的光伏组件清洁方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 安装和准备： 根据光伏阵列(400)的上边框(4001)与下边框(4002)的距离选择横梁 支架(200)长度， 并根据需要安装不同的压力弹簧(3002)和刷头固定架(3004)， 从注水口 (3006)和注液口(3007)注入水和清洁剂； 将 机器人安装在光伏阵列(400)的起始位置， 启动 电源和控制系统； S2、 预处理： 驱动单元(2002)带动清洗模块(300)沿运动轨道(2003)移动， 同时通过腔 体下挡板(3005)的喷口向光伏阵列(400)表面喷洒水或清洁剂； 光耦传感器检测到清洗模 块(300)移动至运动轨道(2003)端部后， 行走机构(100)带动清 洁机器人沿光伏阵列(400) 的宽度方向移动一个清洗距离， 进行 下一个位置的喷洒； S3、 清洗： 清洁机器人返回光伏阵列(400)起始位置， 安装可更换刷头(3003)； 驱动单元 (2002)带动清洗模块(300)沿运动轨道(2003)移动； 光耦传感器检测到清洗模块(300)移动 至运动轨道(2003)端部后， 行走机构(100)带动清洁机器人沿光伏阵列(400)的宽度方向移 动一个清洗距离， 进行 下一个位置的清洗， 直到清洗 完成。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488082 A 28.根据权利要求7所述的光伏组件清洁方法， 其特征在于， 步骤S1中： 刷头固定架 (3004)的形状由可更换刷头(3003)的形状决定， 可更换刷头(3003)的形状由作业环境及灰 尘种类的情况决定 。 9.根据权利要求8所述的光伏组件清洁方法， 其特征在于， 步骤S3中： 根据选择的可更 换刷头(3 003)和刷头固定架(3 004)的形状， 决定步骤S3中旋转电机(3 001)是否启动； 选用方形的可更换刷头(3003)及配套的刷头固定架(3004)时， 旋转电机(3001)不启 动； 选用圆形的可更换刷 头(3003)及配套的刷 头固定架(3004)时， 旋转电机(3001)启动， 圆形的可 更换刷头(3 003)在沿运动轨道(20 03)移动的同时旋转。 10.根据权利要求7所述的光伏 组件清洁方法， 其特征在于， 步骤S3中： 根据不同作业环 境， 选择是否需要在注水口(3 006)外接水管进行冲洗 工作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488082 A 3